ROS ur5 开发
最近在ros上做基于ur5和kinect2的应用开发,并在本人Github上上传了相应的工程,本人新手一枚,正在坑里摸爬滚打,欢迎关注
系统版本
-ubuntu16.04
-ROS kinetic
-kinect2
前期工作
1. 通过ur_modern_driver 控制机械臂简单的运动
2. 通过easy_hand_eye实现ur5与kinect2的手眼标定。
3. 通过tf实现ur5的视觉控制
近期准备做ur5的视觉伺服控制
optimizing the universal robots ros driver 中指出,UR视觉伺服控制需要使用speedj进行控制。