小型无人机理论与应用学习笔记：第1章小型无人机系统架构

0 开篇

闲暇之余开始学习RANDEL W.BEARD等人写的《Small Umanned Aircraft Theory and Practice》，中文版《小型无人机理论及应用》由王强、沈自才等人翻译。做好笔记，希望能够坚持下去。
（相关资源：https://github.com/byu-magicc/mavsim_public/blob/main/README.md）
注：文章部分图片来自英文原版书PDF

1 小型无人机系统架构

书中介绍两种无人机系统架构，区别是航线生成方式，一种是基于路径规划（path planner）算法生成航线（典型的基于直线与弧线的Dubins路径），需要基于先验知识的地图信息，包括目标位置、障碍区域描述等；一种是基于视觉的制导（vision based guidance）算法（书中主要包括地理定位geolocation和基于视觉的着陆）。

1.1 基于路径规划的框架

模型解释：
a) unmanned aircraft
无人机模型，主要包括六自由度模型、空气动力学模型、重力模型、推力模型以及分干扰。
b) state estimator
状态估计器，依赖传感器：加速度计，速率陀螺，压力传感器，磁力计、GPS。
c）au