自动伴随无人机说明文档

一、无人机参数

• 型号：S400视觉pro版
• 轴距：400mm
• 起飞重量：1300g
• 额外载重：2000g
• 电池：4s@4000mah
• 续航：20min+
• 抗风等级：3级
• 最大飞行速度：5m/s，自动3m/s（安全限制下为1.5m/s）
• 飞控固件：px4 1.15.2
• 无人机渲染图如下（下图为max版本）：

图1 视觉max渲染图

图2 视觉max版实物图

二、能力说明

1. 双目视觉定位(VIO)：基于VINS-Fusion提供10Hz视觉定位，绝对精度97%，相对精度<1cm。
2. 双目立体匹配：提供10Hz深度图，5m以内厘米级精度（<5cm），10m以内分米级精度（<10cm）。大于10m误差阶跃变化。
3. 目标识别与跟踪：基于yolo和deepsort提供目标识别与跟踪。算力支持最大100Hz。
4. demo应用：行人伴随飞行。

三、操作流程

3.1 模式定义

图3 模式开关1

图2 模式开关2

1. 模式开关

• 上方：手动（manual）模式。飞控仅提供姿态自稳功能，不提供自定位，用于算法失效时救急。
• 中间：定点（position）模式。飞控提供定点功能，用于跟随任务结束后的无人机降落。
• 下方：板外（offboard）模式。用于自动起飞、跟随算法执行。
  注意：无人机上电后谨慎拨动模式拨杆，可能会导致误起飞！！！

2. 油门锁定开关

• 上方：解锁。
• 下方：上锁（紧急开关）。
  注意：如遇突发情况需要让无人机空中停桨，可拨动油门锁定开关至下方（停桨后无人机将进入自由落体，谨慎操作！！！）

3. 跟随开始按键
   在自动起飞完成后，按下该开关开始目标跟随。

3.2 启动流程

1. 路由设置

• 设置路由器WiFi名称为Smart-Drone-5G，密码为1234qwer（若附赠路由器，则已经完成设置，管理密码相同）。
• 无人机会自动连接WIFI。
• 个人PC手动连接，用于启动/调试程序。

2. 模式切换
   打开遥控器后，将模式开关拨到中间位置（定点模式）。此时，由于未启动程序，无人机无法进入定点模式，飞控绿灯快闪。
3. 启动程序

• 个人PC使用Nomachine进入机载电脑桌面。若Nomachine未扫出IP，则手动登陆路由器管理页面查找。
• 打开无人机计算机终端，输入启动命令：

bash ~/demon_drone_ws/scripts/launch_demon_drone.sh

启动成功标识：

• 终端最后一行出现内容：pkill -f ros
• 飞控在定点模式下，绿灯慢闪

4. 自动起飞
   飞控指示灯慢闪时，说明视觉定位信息成功发送至飞控，可以起飞。将模式开关拨到最下方（offboard），无人机自动起飞到1.5m高度并悬停，进入跟随等待模式。
5. 启动跟随
   此时人可走到无人机正前方3m处，小范围内左右移动。按下遥控器背部开关，开始跟随。
   特别解释：
   跟随过程中人尽量保持走动（避免人被建图为障碍物，导致目标轨迹预测失效，进而导致无人机急停），如果无人机出现急停，目标可前后左右走动，无人机会自动继续跟随。
6. 终止跟随
   跟随结束，将遥控模式开关拨到定点（position）模式，操纵油门杆降落，落地后向下拨动油门，并左手外八将电机上锁。
7. 重启程序
   如需重新开始算法，断电重启，重复上述操作！
   如需重新开始算法，断电重启，重复上述操作！
   如需重新开始算法，断电重启，重复上述操作！

3.3 可调参数（建议默认）

1. 自动起飞高度
   参数位置：~/demon_drone_ws/src/offb/config/ctrl_param_fpv.yaml
   参数名称：takeoff_height（默认1.5m）
2. 跟随距离
   参数位置：~/target_tracker/src/planning/launch/planning.launch
   参数名称：tracking_dist（默认3.0m）

四、特别注意

1. 关于定位
   由于无人机采用VIO视觉惯性导航定位，故一切影响视觉或IMU的行为均可能会导致定位失效，例如：

• 阳光过于强烈
• 特征过于单一
• 受到强烈撞击或者机身高高频震动
  建议收到无人机后，飞手在定点模式下熟悉/感知/练习

五、最后

无人机操作需要较高的操作经验，不建议新手操作！不建议新手操作！不建议新手操作！