小型无人机理论与应用学习笔记：第2章小型无人机坐标系

2 坐标系

2.1 建立多个坐标系的原因

a）运动学方程在惯性系建立，但是在机体系描述运动更方便；
b） 空气动力和力矩施加于飞机本身，更容易在机体系描述；
c）加速度计、陀螺相对机体坐标系测量，GPS相对于惯性系测量位置、对地速度和航线角；
d）大多数任务需要的徘徊点、飞行轨迹等信息都是在惯性系中规定，此外，地图信息也在惯性系输出。

2.2 旋转矩阵

为了解决矢量在不同坐标系中的表达，需要定义不同坐标系之间的变换关系，坐标系旋转是其中一种方法，任意直角坐标系可用通过另一直角坐标系绕坐标轴的旋转最多3次获得。旋转矩阵的推导过程书里讲得很清楚，这里讲个记忆旋转矩阵的方法：
a）绕哪个轴旋转，先在旋转矩阵（3X3）对角线上相应位置填1，该行其余位置填0，例如绕x轴旋转，将1行1列填1,1行2列、1行3列填0。如绕y轴旋转，则将2行2列填1，以此类推。

b）除去1所在的行列，按[cos sin;sin cos]的顺序填写

c）将1所在行的上一行中sin置为-sin（记忆时，第1行的上1行为第3行），并将其余空位置0，得到最终绕某个坐标轴右手旋转的旋转矩阵

上面旋转矩阵应用于坐标系旋转，根据运动的相对性，若想表达矢量在同一坐标系下绕某个轴旋转，完全可以套用上面的旋转矩阵，只是矢量旋转时需将旋转矩阵中的$\theta$加个负号。

2.3 小型无人机坐标系

之所以强调小型无人机，根本的区别就在于惯性坐标系的定义，由于小型无人机航程短，可以忽略地球自转，视地面为平面，因此近似认为地面坐标系为惯性系。

2.3.1 惯性坐标系$F^i$

惯性系（北东地）是与地球固连坐标系，其原点为地面一点，x轴指向正北，y轴指向正东，z轴指向地心。

2.3.2 飞机（运动）坐标系$F^v$

飞机坐标系原点是无人机质心，x轴指向正北，y轴指向正东，z轴指向地心。

2.3.3 机体坐标系$F^b$

机体坐标系原点是无人机质心，x轴指向飞机头部，y轴指向右翼，z轴指向机腹满足右手定则。

2.3.4 风轴（速度）坐标系$F^w$

速度系原点是无人机质心，x轴指向空速va方向，z轴位于飞机对称面内垂直x轴指向下，y轴垂直于x和z指向右。

2.4 几个重要的角度

根据不同坐标系之间的变换过程，引入几个重要的角度概念。

2.3.1 飞机坐标系$F^v$->机体坐标系$F^b$

引入三个欧拉角，偏航角$\psi$（heading angle/yaw ）、俯仰角$\theta$（pitch angle ）、滚动角$\varphi$（roll angle ），飞机坐标系$F^v$->机体坐标系$F^b$坐标系的变换，需要遵循如下顺序：
a）先绕飞机坐标系的z轴旋转偏航角$\psi$；
b）再绕得到的新坐标系的y轴旋转俯仰角$\theta$；
c）最后再绕得到的新坐标系的x轴旋转滚动角$\varphi$。
方便记忆， F v F^v F