Ubuntu中USB端口与外设绑定，ROS读取IMU模块数据

1、根据设备ID绑定

方法原理：根据设备使用的串口芯片的型号来进行绑定

好处：不需要固定设备插入的USB口，每次拔插到计算机上的任意USB口都可以识别为同一个设备

坏处：如果计算机中有多个设备并且使用的是同一款串口芯片就会混乱，因为设备ID都是一样的

1.1 查看ID

查看需要绑定的设备的idVendor 和idpProduct，我这里是绑定一个陀螺仪，首先通过usb把设备连接到电脑

$ lsusb

可以看到这块陀螺仪使用的串口芯片是CP210x，设备ID是10c4:ea60

1.2 编写USB规则文件

首先进入到我们usb设备规则存放的目录下

$ cd /etc/udev/rules.d

可以看到这里存放着各种规则，我们新建一个USB端口映射规则

$ sudo vim com_imu.rules

写入如下内容

1.3 查看绑定结果

查看一下我们的外设

$ ls /dev/tty*

可以看到没有起效，因为我们还需要重新载入一下我们的规则才能实现端口映射

$ sudo udevadm trigger

再次查看设备

可以看到设备已经绑定成功了，之后不管设备插入哪个USB口最后都会被识别为 /dev/IMU0

2、 根据电脑USB口绑定

实现原理：根据电脑自身的USB硬件地址进行绑定

好处：可以解决设备使用同一款串口芯片导致ID相同的问题

坏处：对应的设备必须每次都要插入同一个USB端口

2.1 找到USB端口名称

先拔掉设备，输入命令

$ ls /dev/tty*

插入设备，输入命令

$ ls /dev/tty*

可以看到当前设备插入的USB端口为 /dev/ttyUSB0, 查看这个端口的信息

$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0

可以看到现在使用的端口号为“1-4.3：1.0”

2.2 编写绑定规则

同样地在/etc/udev/rules.d/目录下新建一个绑定规则

$ sudo vim /etc/udev/rules.d/ttyUSB_Link_imu.rules

写入如下内容：

保存并重启电脑，在终端中查看是否绑定成功

可以看到已经绑定成功，后面我们尝试在ROS里面把IMU数据读出来。

3、 通过ROS读数据

我这里已经编译好了IMU的功能包，直接roslaunch启动IMU节点，通过rostopic list 查看当前话题

可以看到已经有/imu话题了，下面我们看看话题的数据

可以看到一帧数据中包含了：姿态角、加速度、角速度