世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换及三维空间的刚体运动

基本概念：https://blog.csdn.net/sunshine_zoe/article/details/73457686

世界坐标系到相机坐标系下的变换：https://www.jianshu.com/p/64b4c887c439

*通过两个坐标系对应点计算转换关系*：https://blog.csdn.net/sinat_29886521/article/details/77506426

单应性矩阵的概念与应用：https://www.sohu.com/a/223594989_100007727

为什么单应性矩阵是八个自由度：https://blog.csdn.net/zinnc/article/details/52319491

重点摘录：如果给定一个单应H={h_ij}，给它的元素乘上同一个数a，得到的的单应a*H和H作用相同，因为新单应无非把齐次点x1变成了齐次点a*x1，都是一回事。因此我们可以把a换成1/h22，那么H就变成了只有8个自由元素的矩阵。

四元数：https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127

（之前看了slam十四讲上四元数的部分，不是很能理解到底是如何旋转的，这个链接便是一个补充，虽然还是一知半解的→_→）

然后这个是四元数的可视化视频：https://www.bilibili.com/video/av33385105

（感觉没有可视化真的很难理解）