记录一下机械臂逆运动学的PIEPER解法

最新推荐文章于 2023-12-20 15:56:25 发布
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分类专栏： 机器人学
原文链接：http://www.360doc.com/content/17/0531/20/28704984_658817081.shtml
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为了避免以后因为网站无法登录而丢失，这里截图保存一下具有参考价值的地方：根据末端执行器位置和姿态矩阵求解腕部点坐标：
在这里插入图片描述

【个人文档/不开放】【机器人基础】【项目】不满足Pieper条件的运动学逆解及C++代码实现
Ybox的博客
06-03 930
课题一：如何根据姿态矩阵确定row,pitch,yaw 三个姿态角求解对不上 注意，此处的，和教材中的是反的！ 把（1-3）中的旋转矩阵带入到上式，即得到（1-5中的结果）： β=atan2(0,1)=0 α=atan2(1,0)=90° γ=pi/2+(q1-q5) 注意：用哪个姿态表示法都可以，（ZYX欧拉法，ZYZ欧拉法，定轴旋转，动轴旋转），只要计算α，β，γ的公式和三个姿态角度的定义相匹配就没问题。 课题二：对于不满足Pieper条件的机器人构型，如何...
机械臂运动学逆解（Analytical solution）
weixin_34318956的博客
08-11 1万+
　　计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 　　如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解，然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移。如何选择合适的解有许多不同的准则，其中一种比较合...
工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）
weixin_43879302的博客
12-20 8472
6轴工业机械臂运动学逆解（解析解）
使用Mathematica梳理《机器人导论》中三轴相交的Pieper解法
qq_44751034的博客
03-20 1942
刚刚接触串联机器人的新生，写这篇文章一方面是记录自己的学习成果（阶段性的）另一方面是希望能通过Mathematica的推导更加透彻的理解Pieper解法，同时可以练习Mathematica（针不错），其他便不敢多求。虽然可能会有很多错误但是会一直保持学习和进步。 Pieper解法在课本（《机器人导论》-John J.Craig）的79页，感兴趣的同学可以去仔细研究一下。 Mathematica整个程序就用到了下面四个函数 Clear[] Print[] MatrixForm[] Simplify[] 首先描
机器人学导论-逆运动学(三轴相交的Pieper解法为例详解)
刺客
07-25 4646
已知工具坐标系相对于固定坐标系的期望位置和姿态，求满足期望要求的关节角。
机械臂求运动学逆解的Pieper准则
刘躺的博客
04-30 3174
Pieper准则是Pieper.D.L于1968年在其论文“THE KINEMATICS OF MANIPULATORS UNDER COMPUTER CONTROL”中提出的用于判别机械臂逆运动学问题是否存有封闭解的准则，是存在封闭逆解的充分条件，具体内容为： 当如下条件之一满足时，一个6自由度运动学结构具有闭合形式的运动学逆解： 1、三个连续的转动关节的轴相交于同一点 2、三个连续的转动关节的轴平行 为简化逆解的.........
工业6轴机器人逆解（PIEPER）
weixin_44640149的博客
06-04 5789
工业6轴机器人逆解，pieper解
机械臂逆运动学封闭解法
02-21
### 关于机械臂逆运动学封闭解算法实现的方法 机械臂的逆运动学问题是确定给定末端执行器位置和姿态时各关节的角度。对于某些特定配置的机械臂，可以通过解析方式获得这些角度，即所谓的封闭解。 #### Pieper准则...
5自由度机械臂正逆运动学求解.docx
10-30
Pieper准则在解决6自由度及以上机械臂的逆运动学问题时显得尤为重要。如果机器人的三个相邻关节轴满足相交或平行的条件，可能会找到封闭解。尽管5自由度机械臂的逆运动学通常没有封闭解，但理解Pieper准则对于理解和...
基于粒子群优化算法的冗余机械臂运动学逆解.pdf
09-28
2. 传统方法有封闭解法和数值解法，封闭解法只能求解结构构型满足Pieper准则的简单机器人的逆运动学问题，其通用性不强。数值解法则需要对雅可比矩阵进行求逆运算，其实现过程繁杂，不易编程实现且存在奇异性问题。 ...
机械臂逆运动学推导
最新发布
04-23
嗯，用户想了解机械臂逆运动学的推导方法和公式。我之前处理过类似的问题，记得逆运动学主要有解析法和数值法两种。解析法需要分解关节变量，可能涉及几何投影，比如六自由度机械臂的Pieper准则。数值法则依赖迭代...
机器人运动学中的Pieper准则
看看世界看看你
09-12 3490
机器人运动学中的Pieper准则是： 1、机器人的三个相邻关节轴交于一点 2、机器人的三个相邻关节轴线平行。 6自由度的机器人的运动学反解非常复杂，一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现，位置反解往往有很多个，不能得到有效地封闭解。但是在某些特殊的情况下还是可解的，Pieper方法就是在以上基础上进行研究发现，如果机器人满足两个充分条件中的一个，就会得到封闭解。 现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。 　1、以PUMA560机器人为例，它的最后3
六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解
qq_38606680的博客
12-08 8129
最近因为项目需求，需要对六自由度机械臂进行正逆运动学分析与仿真。其中，正运动学分析与仿真只需在完成DH参数建模的基础上，通过Robotics工具箱，结合B站刘海涛老师的教学视频即可轻易完成。但是，在深入学习中发现，Robotics工具箱的机械臂求逆解函数ifine6s存在问题，无法计算我的机械臂的逆运动学的封闭解。(工具箱的数值解的逆解函数ifine是能够正常使用的，但是只能获取一个解)。因此，结合刘海涛老师的教学视频以及陈赛旋博士的论文，编写了对六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解的Matlab代码
机械臂运动学逆解
Kkoutianwu的博客
01-17 3万+
淘宝热卖6自由度机械运动学臂逆解（原） 由于贫穷的关系，只得在淘宝上购买“玩具”机械臂进行研究，这是下面这货： 相信小伙伴都在淘宝上买了这个手臂来玩耍，但是这手跟工业传统的6轴机械臂那差了不是一点半点。找寻了半天也没有找到现成的DH模型和运动学逆解。所有就自己使用几何法建立了模型并给出运动学逆解。最后的控制效果可以观看视频： https://www.bilibili.com/video/av58...
【Matlab 六自由度机器人】运动学逆解（附MATLAB机器人逆解代码）
热门推荐
Albert_Lsk的博客
05-24 3万+
本文采用Pieper法则和机器人学的通用法则介绍机器人逆运动学及逆解的求解方法。文章首先介绍如何理解逆向运动学，然后利用D-H参数及正向运动学的齐次变换矩阵对机器人运动学逆解进行求解。...
Universial robot 运动学
weixin_34378969的博客
09-16 1445
1 正运动学： 1.1 DH方法理解 第i个坐标系固连在第i个连杆的左端。轴i固连于i-1杆，在i-1杆的右端。 i坐标系固定在i杆上，随这i杆转动。 每个连杆有四个参数，第i个连杆： ai = (沿着Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离) ，即 连杆i的抽象长度！抽象长度由连杆i两端的两个轴：i-1轴和i轴来决定的，两轴的公垂线啊。 αi= ...
（机器人学导论--运动学）（四）逆向运动学
KNIGHT_HOY的博客
02-07 3462
文章目录逆向运动学概念求解概念可达工作空间&灵活工作空间子空间求解目标多重解求解方法RRR机械臂求解实例几何法代数法三角函数解法Pieper’s solution（三轴交于一点）Example: 物件取放任務 逆向运动学概念 求解概念 可达工作空间&灵活工作空间 子空间 手臂能够到达的变动范围 求解目标 手臂有六个自由度 转移矩阵有16个数字 其中最下面4个数字为常数 其余12个数字对应12个非线性超越方程 需要解出6个未知数 ，故需要六个限制条件 多重解 PMUA为例
打卡学习 | 机器人学导论7
weixin_74436860的博客
11-12 340
在上周我学习了操作臂逆运动学解的存在性证明和其多重解的两种解法——代数解和几何法。并以三轴相交的6自由度机械臂为例学习了三轴相交的PIEPER解法。6自由度的机械臂的多重解计算量较大，建议使用计算机求解。
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