AirSim动态 | 还在为AirSim中配置传感器而烦恼吗？

最新推荐文章于 2025-05-23 17:13:33 发布

阿木实验室

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文章标签：无人车

本文链接：https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/121221693

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导语 AirSim中自带相机吗？怎么采集数据进行识别呢？我要单独添加别的传感器模块吗？你是否也有相同的疑惑呢，本篇文章带你了解AirSim中的传感器。IMU模块，相机模块还有激光雷达等传感器都在AirSim中有相关的配置。

一、AirSim 中的传感器

AirSim 目前支持以下传感器。每个传感器都与指定其传感器类型的整数枚举相关联。

相机
气压计 = 1
IMU = 2
GPS = 3
磁力计 = 4
距离传感器 = 5
激光雷达 = 6

注意：相机的配置与其他传感器不同，并且没有与之关联的枚举。可以查看相机配置和API相机图像去进行相关配置。相机配置： https://microsoft.github.io/AirSim/settings/

图像API： https://microsoft.github.io/AirSim/image_apis/

二、默认传感器 如果所需要的传感器在【settings.json】文件中未指定，则可以在默认情况下改变以下三种sim模式，启用相关传感器

Multirotor (多旋翼)

IMU
磁力计
GPS
气压计

Car(车辆)

ComputerVision(计算机视觉)

无传感器

除此之外，可以使用“createDefaultSensorSettings”方法在【AirSimSettings.cpp】文件中设置在默认参数下各个传感器。

配置默认传感器列表可以在【settings.json】中配置默认传感器列表： "DefaultSensors": { "Barometer": { "SensorType": 1, "Enabled" : true, "PressureFactorSigma": 0.001825, "PressureFactorTau": 3600, "UncorrelatedNoiseSigma": 2.7, "UpdateLatency": 0, "UpdateFrequency": 50, "StartupDelay": 0

},
"Imu": {
    "SensorType": 2,
    "Enabled" : true,
    "AngularRandomWalk": 0.3,
    "GyroBiasStabilityTau": 500,
    "GyroBiasStability": 4.6,
    "VelocityRandomWalk": 0.24,
    "AccelBiasStabilityTau": 800,
    "AccelBiasStability": 36
},
"Gps": {
    "SensorType": 3,
    "Enabled" : true,
    "EphTimeConstant": 0.9,
    "EpvTimeConstant": 0.9,
    "EphInitial": 25,
    "EpvInitial": 25,
    "EphFinal": 0.1,
    "EpvFinal": 0.1,
    "EphMin3d": 3,
    "EphMin2d": 4,
    "UpdateLatency": 0.2,
    "UpdateFrequency": 50,
    "StartupDelay": 1
},
"Magnetometer": {
    "SensorType": 4,
    "

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