P83使用Python实现参数服务器

#这个系列文章，是我学习B站ros教程（赵虚左）所做的学习记录，目的是整理学习过程中的思路。着力推荐赵老师的学习教程。

一、增加参数

1、新建文件

在功能包plumbing_param_server 下新建文件夹，名为：scripts。在scripts文件夹下新建文件，名为:demo01_param_set_p.py

2、编写程序

#!/usr/bin/env python
import rospy
"""
    演示参数的新增与修改
    需求：在参数服务器中设置机器人属性，型号，半径
    实现:rospy.set_param()
"""
if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("param_set_p")
    #新增参数
    rospy.set_param("type_p","xiaoHuangChe")
    rospy.set_param("radius_p",0.15)
    #修改参数

3、配置文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_param_set_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4、添加执行权限

chmod +x *.py

ll

5、编译

ctrl+shift+b

6、启动终端，查看结果

启动终端：ctrl+alt+t

启动核心：roscore;

打开工作空间:cd demo03_ws

声明源头：source ./devel/setup.bash

运行程序：rosrun plumbing_param_server demo01_param_set_p.py

分屏，查看参数：rosparam list

 可以看到参数列表中的“radius_p”、"type_p",这两个参数，这是刚刚程序中设置的。

可以通过命令查看参数的值

二、修改的参数的值

同样通过set_param语句修改参数的值

#!/usr/bin/env python
import rospy
"""
    演示参数的新增与修改
    需求：在参数服务器中设置机器人属性，型号，半径
    实现:rospy.set_param()
"""
if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("param_set_p")
    #新增参数
    rospy.set_param("type_p","xiaoHuangChe")
    rospy.set_param("radius_p",0.15)
    #修改参数
    rospy.set_param("radius_p",0.25)

编译后重新运行程序，可以看到参数值发生变化

三、查看参数

在scripts文件夹中新建文件，命名为：demo02_param_get_p.py

添加可执行权限：

chmod +x  *.py

ll

配置文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_param_set_p.py
  scripts/demo02_param_get_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

设置程序框架：

#/usr/bin/env python
import rospy
"""
参数查询
"""
if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

1、get_param

当键存在时，返回对应的值；当不存在时，返回默认值

代码实现:

#1、get_param 当键存在时，返回键对应的值，如果不存在返回默认值
    radius=rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius2=rospy.get_param("radius_p_xxx",0.555)
    rospy.loginfo("radius=%.2f",radius)
    rospy.loginfo("radius_p_xxx=%.2f",radius2)

查看结果 ：

打开终端，启动核心：roscore

竖直分屏，打开工作空间：cd demo03_ws

声明程序源：source ./devel/setup.bash

启动程序：rosrun plumbing_param_server demo01_param_set_p.py

水平分屏，声明程序源：source ./devel/setup.bash

启动程序：rosrun plumbing_param_server demo02_param_get_p.py

2、get_param_ached

和get_param类似，但是缓存中已经存在参数时，查询速度比get_param速度快。

#2、get_param_cached  当内存中有，即被调用了之后，使用这个查询效率更高
    radius3=rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius4=rospy.get_param("radius_p_xxx",0.444)
    rospy.loginfo("radius=%.2f",radius3)
    rospy.loginfo("radius_p_xxx=%.3f",radius4)

查看结果：

3、get_param_names

 获取所有参数的键的集合

#3、get_param_names 获取所有参数的键的集合
    names=rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name=%s",name)

 查看结果:

4、has_param

判断是否存在某个参数；如果存在返回真，不存在则返回假

#4、has_param 判断是否存在某个参数
    flag1=rospy.has_param("radius_p")
    if flag1:
        rospy.loginfo("radius_p存在")
    else:
        rospy.loginfo("radius_p不存在")
    flag2=rospy.has_param("radius_p_xxx")
    if flag2:
        rospy.loginfo("radius_p_xxx存在")
    else:
        rospy.loginfo("radius_p_xxx不存在")

查看结果：

5、search_param

查找某个键，如果参数存在，则返回键名字

#5、search_param查找某个键名字，并返回完整的键名字
    key=rospy.search_param("radius_p")
    rospy.loginfo("key=%s",key)

查看结果：

demo02_param_get_p.py完整的程序：

#/usr/bin/env python
import rospy
"""
参数查询
"""
if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")
    #1、get_param 当键存在时，返回键对应的值，如果不存在返回默认值
    radius=rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius2=rospy.get_param("radius_p_xxx",0.555)
    rospy.loginfo("radius=%.2f",radius)
    rospy.loginfo("radius_p_xxx=%.2f",radius2)
    #2、get_param_cached  当内存中有，即被调用了之后，使用这个查询效率更高
    radius3=rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius4=rospy.get_param("radius_p_xxx",0.444)
    rospy.loginfo("radius=%.2f",radius3)
    rospy.loginfo("radius_p_xxx=%.3f",radius4)
    #3、get_param_names 获取所有参数的键的集合
    names=rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name=%s",name)
    #4、has_param 判断是否存在某个参数
    flag1=rospy.has_param("radius_p")
    if flag1:
        rospy.loginfo("radius_p存在")
    else:
        rospy.loginfo("radius_p不存在")
    flag2=rospy.has_param("radius_p_xxx")
    if flag2:
        rospy.loginfo("radius_p_xxx存在")
    else:
        rospy.loginfo("radius_p_xxx不存在")
    #5、search_param查找某个键名字，并返回完整的键名字
    key=rospy.search_param("radius_p")
    rospy.loginfo("key=%s",key)

四、删除参数

在文件夹：scripts中新建文件：demo03_param_del_p.py

添加可执行权限

配置文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_param_set_p.py
  scripts/demo02_param_get_p.py
  scripts/demo03_param_del_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编写程序：

#!/usr/bin/env python
import rospy
"""
演示参数删除操作
delete_param()
"""
if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("del_param_p")
    #删除参数
    try:
        rospy.delete_param("radius_p")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("被删除的参数不存在")

查看结果：

打开终端，启动核心：roscore

竖直分屏，打开工作空间：cd demo03_ws

声明程序源：source ./devel/setup.bash

启动程序：rosrun plumbing_param_server demo01_param_set_p.py

水平分屏，声明程序源：source ./devel/setup.bash

启动程序：rosrun plumbing_param_server demo03_param_del_p.py

至此参数服务器的增删改查全部实现。