P81参数查询的各个函数

一、准备

1、新建C++文件

选中src文件夹，新建文件，名为demo02_param_get.cpp。

2、编辑文件，搭建框架

#include "ros/ros.h"
/*
    参数查询演示
 

*/
int main(int argc,char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //ros::NodeHandle---------------------------------

    return 0;
}

3、编写配置文件CMList.txt

add_executable(demo02_param_get src/demo02_param_get.cpp)

target_link_libraries(demo02_param_get
  ${catkin_LIBRARIES}
)

二、param函数

param(键，默认值)

——如果键存在，返回对应的结果，否则返回默认值

1、添加程序

//1、param
    double radius=nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);

2、编译

编译前的程序：

#include "ros/ros.h"
/*
    参数查询演示
    实现:
        ros::NodeHandle------------------------------------
            param(键，默认值)
                如果键存在，返回对应的结果，否则返回默认值
            getParam(键，存储结果的变量)
                存在，返回true,且将值赋值给参数2
                若键不存在，返回false,且不为参数2赋值

*/
int main(int argc,char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //ros::NodeHandle----------------------------------
    //1、param
    double radius=nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);

    return 0;
}

编译

ctrl+shift+b

3、打开终端，观察结果

ctrl+alt+t 打开终端;

启动核心 roscore;

垂直分割终端，启动参数：

                 cd demo03_ws/

                设置源头：source ./devel/setup.bash

                运行：rosrun plumbing_param_server demo01_param_set

水平分割终端，启动查询：

                重新声明源头:source ./devel/setup.bash

                运行：rosrun plumbing_param_server demo02_param_get

注意：如果查询的语句中，关键字没有或是写错，会返回默认值。这个例子中，默认值是0.5；

三、getParam函数

//2、getParam函数
    double radius2=0.0;
    bool result=nh.getParam("radiusxxx",radius2);
    if(result)
    {
        ROS_INFO("获取的半径是:%.2f",radius2);
    }else{
        ROS_INFO("被查询的变量不存在");
    }

编译

查询

结果：

添加getParam函数后进行两次查询，第一次成功。出现两个0.35.然后修改备被查询的变量，重新编译后查询，显示“被查询的变量不存在”。

四、getParamCached函数

//3、getParamCached函数
    bool result1=nh.getParamCached("radius",radius2);
    if(result1)
    {
        ROS_INFO("getParamCached函数获得的半径是:%.2f",radius2);
    }else{
        ROS_INFO("被查询的变量不存在");
    }

编译

查询

结果：

五、getParamNames函数

获取所有的键并存储在参数vector中

程序实现：

//4、getParamNames(std::vector<std::string>)获取所有的键并存储在参数vector中
    std::vector<std::string> names;
    nh.getParamNames(names);
    for(auto &&name : names)
    {
        ROS_INFO("遍历的元素：%s",name.c_str());
    }

 编译

查询结果：得到所有的“键”

六、hasParam(键)

判断是否包含某个键。存在返回true，不存在返回false;

程序实现:

//5、hasParam(键)：判断是否存在某个键。存在返回true，不存在返回false;
    bool flag1=nh.hasParam("radius");
    bool flag2=nh.hasParam("radiusxxx");
    ROS_INFO("radius存在吗?%d",flag1);
    ROS_INFO("radiusxxx存在吗?%d",flag2);

查询结果:

七、searchParam(参数1,参数2)

搜索键。参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

程序实现：

//6、searchParam(参数1，参数2)：搜索键；参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
    std::string key;
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());

结果查询：

八、最终的程序

#include "ros/ros.h"
/*
    参数查询演示
    实现:
        ros::NodeHandle------------------------------------
            param(键，默认值)
                如果键存在，返回对应的结果，否则返回默认值
            getParam(键，存储结果的变量)
                存在，返回true,且将值赋值给参数2
                若键不存在，返回false,且不为参数2赋值

*/
int main(int argc,char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //ros::NodeHandle----------------------------------
    //1、param
    double radius=nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);
    //2、getParam函数
    double radius2=0.0;
    bool result=nh.getParam("radius",radius2);
    if(result)
    {
        ROS_INFO("getParam函数获取的半径是:%.2f",radius2);
    }else{
        ROS_INFO("被查询的变量不存在");
    }
    //3、getParamCached函数
    bool result1=nh.getParamCached("radius",radius2);
    if(result1)
    {
        ROS_INFO("getParamCached函数获得的半径是:%.2f",radius2);
    }else{
        ROS_INFO("被查询的变量不存在");
    }
    //4、getParamNames(std::vector<std::string>)获取所有的键并存储在参数vector中
    std::vector<std::string> names;
    nh.getParamNames(names);
    for(auto &&name : names)
    {
        ROS_INFO("遍历的元素：%s",name.c_str());
    }
    //5、hasParam(键)：判断是否存在某个键。存在返回true，不存在返回false;
    bool flag1=nh.hasParam("radius");
    bool flag2=nh.hasParam("radiusxxx");
    ROS_INFO("radius存在吗?%d",flag1);
    ROS_INFO("radiusxxx存在吗?%d",flag2);
    //6、searchParam(参数1，参数2)：搜索键；参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
    std::string key;
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());
    return 0;
}