11.ROS编程学习：参数管理机制python实现

学习参考：赵虚左的课程、古月的ROS机器人开发实践、约瑟夫的精通ROS机器人编程

一、增

创建scripts文件夹，创建demo01_param_set_p.py 

demo01_param_set_p.py 

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("param_set_p")
    rospy.set_param("zhonglei","huang")
    rospy.set_param("banjing",0.20)
    rospy.loginfo("参数添加成功")

对比c++,不在需要句柄，同时程序非常简洁。

rospy.set_param("zhonglei","huang")

通过句点表示法调用rospy下的set_param函数，第一个参数为键名，第二个参数为键值。

给scripts文件夹内python文件添加可执行权限

chmod +x *.py

CMakeList.txt配置

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_param_set_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

启动ROS Master，运行代码

roscore
rosrun parameter_server demo01_param_set_p.py

检查参数服务器参数添加情况

rosparam list

ros参数服务器参数列出。 

 

 查询键名所对应的键值

rosparam get 键名

rosparam get banjing

 二、改

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("param_set_p")
    rospy.set_param("zhonglei","huang")
    rospy.set_param("banjing",0.20)
    rospy.set_param("banjing",0.88)
    rospy.loginfo("参数添加成功")

通过覆盖的形式进行修改。

rosrun parameter_server demo01_param_set_p.py
rosparam get banjing

 三、读

创建demo01_param_get_p.py，其中添加可执行权限与配置CMakeList.txt与之前流程相同。

1.第一种方法get_param

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)

其中读取利用get_param函数,第一个参数为读取键名，第二个参数是没找到键名时给的默认值。

banjing是之前添加的参数服务器参数，所以能读取到键值，banjing_1为不存在的键名，故其键值由于get_param函数的第二个参数，取默认值0.40。

2.第二种方法 get_param_cached

从缓存查询，当键已经被查询过，这个函数可以直接从缓存查询，提高效率。

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)

    banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)

其函数使用与第一种方法相同。结果也相同。

 3.第三种方法get_param_name

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)

    banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)

    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)

关键部分

    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)

读取所有的键名，并存入一个列表，其中这个案例充分证明了python的优越性。如下是c++实现，代码可读性对比显然易见。

    ros::NodeHandle n;
    std::vector<std::string> names;
    n.getParamNames(names);
    for (auto &&name : names)
    {
        ROS_INFO("遍历到的元素：%s",name.c_str());
    }

结果：

4.第4种方法has_param

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)

    banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)

    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)
    
    flag1 = rospy.has_param("banjing")
    flag2 = rospy.has_param("banjing_1")
    if flag1:
        rospy.loginfo("banjing存在")
    else:
        rospy.loginfo("banjing不存在")
    if flag2:
        rospy.loginfo("banjing_1存在")
    else:
        rospy.loginfo("banjing_1不存在")
    

关键部分

    flag1 = rospy.has_param("banjing")
    flag2 = rospy.has_param("banjing_1")
    if flag1:
        rospy.loginfo("banjing存在")
    else:
        rospy.loginfo("banjing不存在")
    if flag2:
        rospy.loginfo("banjing_1存在")
    else:
        rospy.loginfo("banjing_1不存在")

has_param参数为键名，返回值为代表着查询成功与否的布尔类型。

结果：

 符合预期。

5.第5种方法search_param

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)

    banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)

    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)
    
    flag1 = rospy.has_param("banjing")
    flag2 = rospy.has_param("banjing_1")
    if flag1:
        rospy.loginfo("banjing存在")
    else:
        rospy.loginfo("banjing不存在")
    if flag2:
        rospy.loginfo("banjing_1存在")
    else:
        rospy.loginfo("banjing_1不存在")

    key1 = rospy.search_param("banjing")
    key2 = rospy.search_param("banjing_1")
    
    rospy.loginfo("查询到key1为%s",key1)
    rospy.loginfo("查询到key2为%s",key2)

关键部分

    key1 = rospy.search_param("banjing")
    key2 = rospy.search_param("banjing_1")
    
    rospy.loginfo("查询到key1为%s",key1)
    rospy.loginfo("查询到key2为%s",key2)

search_param函数返回值为查询的键名，存在时返回键名，不存在时返回None。

结果：

 四、删

创建demo01_param_del_p.py,其中添加可执行权限，CMakeList.txt与之前流程相同。 

 相较于c++的实现，如果没学过python的异常操作，c++实现更容易。

demo01_param_del_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("del_param_p")
    rospy.delete_param("banjing")
    rospy.loginfo("删除成功")
    try:
        rospy.delete_param("banjing")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("被删除的参数不存在")

第一次删除成功删除，第二次删除由于键已经被删除，找不到键，故采用异常操作，目的是报错了程序仍能继续进行。 

结果：

 将刚刚的zhonglei键也删除掉

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("del_param_p")
    # rospy.delete_param("banjing")
    # rospy.loginfo("删除成功")
    try:
        rospy.delete_param("banjing")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("被删除的参数不存在")
    try:
        rospy.delete_param("zhonglei")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("被删除的参数不存在")

结果：banjing刚刚已经被删了，报出异常。zhonglei没有被删，为存在状态了，没有报异常。

 查询参数服务器参数

rosparam list

 只剩下系统自带的参数了。