CANopen通信的基本原理

CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，主要用于嵌入式系统中的设备之间的通信。它定义了一系列的标准通信对象和通信服务，使得不同厂商的设备可以相互通信和交换数据。

CANopen 通信的基本原理

1. 通信对象：

   • PDO (Process Data Object)：用于实时数据传输，通常用于控制和状态信息的快速交换。
   • SDO (Service Data Object)：用于非实时数据传输，通常用于配置和参数的读写。
   • NMT (Network Management)：用于网络管理，例如启动、停止和复位节点。
   • EMCY (Emergency)：用于紧急消息的传输，报告错误和异常情况。

2. 通信过程：

   • 节点ID：每个设备（节点）在网络中都有一个唯一的标识符（Node ID）。
   • CAN ID：CAN帧的标识符，用于区分不同的通信对象和消息类型。
   • 数据帧：CAN帧包含标识符、数据长度码（DLC）和数据字节。

代码分析

例如：dealCanFrame 函数处理接收到的CAN帧，具体步骤如下：

1. 获取索引：

   std::uint16_t index = ((frm->data[2] << 8) | frm->data[1]);
   

   这行代码将CAN帧中的第2和第1字节组合成一个16位的索引值。

2. 计算节点ID：

   auto node_id = frm->can_id - 0x580;
   

   这行代码通过减去0x580来计算节点ID，0x580是CAN总线ID，用于接收命令字，修改参数时接收SDO报文。

3. 更新时间：

   if (node_id == (canid_t)m_node_id_ud)
       m_last_time = chrono::steady_clock::now();
   else
       m_last_time_ro = chrono::steady_clock::now();
   

   根据节点ID更新相应的时间戳。

示例代码中的CANopen通信

• CAN ID：frm->can_id 是接收到的CAN帧的标识符。
• 数据字节：frm->data 是CAN帧的数据部分。
• 索引：通过组合数据字节来获取索引值，用于进一步处理。

总结

CANopen通信通过定义不同的通信对象和通信服务，实现了设备之间的数据交换和控制。在你的代码中，通过解析CAN帧的标识符和数据字节，可以获取节点ID和索引值，从而进行相应的处理和操作。