【ODRIVE驱动器使用】串口反馈数据解算

写在前面

使用过Odive Foc驱动器的小伙伴们应该都知道，驱动器的数据反馈是通过串口或者CAN总线实现的，我们这里只分享串口数据反馈的解算方法，仅仅作为参考。
在这里我要首先声明一下，我所用的方法是最为笨拙的解算方法，也就是一个字符一个字符地读取。因此，这里我不建议大家学习使用我这种方法，仅仅作为分享和交流的材料。

数据格式

这里ODRIVE官网的源码里面给了数据反馈的格式，当然也可以在官方文档里面找到

根据这个格式，我们就需要自己来写解析
我一直没想明白，为什么odrive官方既然都用ASCII发送数据，为什么不用十六进制的格式发送呢？弄一个字符串，我们使用者写起解算来还挺麻烦的（也可能是我孤陋寡闻，没有找到更好的算法），大家如果有什么好方法也希望能够提出来，避免更多的小伙伴踩坑

代码

代码如下：

// 由于我读了ODRIVE两路的数据反馈，因此变量的命名后面都加了一个1
if(RX_BUF1) // RX_BUF1 是串口接收到的字符，这里我是一个一个接收的
{
    // 判断第一个字符是否是数字
    if(RX_BUF1 > '9' && RX_BUF1 < '0' && RX_BUF1 != '\n' && RX_BUF1 != '.' && RX_BUF1 != 32 && RX_BUF1 != '-')
    {
        // 
        pos1 = 0;
        vel1 = 0;
        rx_flag1 = 0;
    }
    else 
    {
        if(rx_flag1 == 0)
        {
            // 第一步 判断换行
            if(RX_BUF1 == '\n')
            {
                rx_flag1 = 1;
            }
        }
        else if(rx_flag1 == 1)
        {
            // 判断是不是负数
            if(RX_BUF1 == '-')
            {
                rx_flag1 = 1;
                naflag1 = 1;    // 如果是负数，则需要标记，最后要把读出来的浮点数×-1
            }
            else
            {
                // 下面就是一个数一个数的读了，每读一次更新一下变量pos1
                if(RX_BUF1 != '.')  // 判断小数点
                {
                    pos1 *= 10;
                    pos1 += (RX_BUF1 - '0');
                    rx_cnt1 ++;
                }
                else 
                {
                    rx_cnt1 = 0;
                    rx_flag1 = 2;
                }
                
                
                if(rx_cnt1 > 3) 
                {
                    rx_flag1 = 0;
                    rx_cnt = 0;
                    pos1 = 0;
                    vel1 = 0;
                }
            }
        }
        else if(rx_flag1 == 2)
        {
            if(RX_BUF1 == 32)    // 32 是空格的ascii， 也可以直接打' '
            {
                // 遇到空格之后，如果之前有读到负号，就要把数据置为负值
                if(naflag1 == 1)
                {
                    naflag1 = 0;
                    pos1 *= -1;
                }
                rx_cnt1 = 0;
                rx_flag1 = 3;
            }
            else 
            {
                // 过了小数点，并且还没遇到空格的时候，一位一位读即可，我这里只读了三位
                rx_cnt1++;
                if(rx_cnt1 == 1) pos1 += (RX_BUF1 - '0') * 0.1;
                else if(rx_cnt1 == 2) pos1 += (RX_BUF1 - '0') * 0.01;
                else if(rx_cnt1 == 3) pos1 += (RX_BUF1 - '0') * 0.001;
            }
        }
        // 后面是速度的解析，和上面是一样的，就不再赘述了
        else if(rx_flag1 == 3)
        {
            if(RX_BUF1 == '-')
            {
                naflag1 = 1;
            }
            else
            {
                if(RX_BUF1 != '.')
                {
                    vel1 *= 10;
                    vel1 += (RX_BUF1 - '0');
                    rx_cnt1 ++;
                }
                else 
                {
                    rx_cnt1 = 0;
                    rx_flag1 = 4;
                }
                
                
                if(rx_cnt1 > 3) 
                {
                    rx_flag1 = 0;
                    rx_cnt1 = 0;
                    pos1 = 0;
                    vel1 = 0;
                }
            }
        }
        else if(rx_flag1 == 4)
        {
            if(rx_cnt1 == 4)
            {
                if(naflag1 == 1)
                {
                        naflag1 = 0;
                        vel1 *= -1;
                }
                rx_cnt1 = 0;
                rx_flag1 = 5;
            }
            else 
            {
                rx_cnt1++;
                if(rx_cnt1 == 1) vel1 += (RX_BUF1 - '0') * 0.1;
                else if(rx_cnt1 == 2) vel1 += (RX_BUF1 - '0') * 0.01;
                else if(rx_cnt1 == 3) vel1 += (RX_BUF1 - '0') * 0.001;
            }
        }
        else 
        {
            // 最后把读到的值赋值出去，然后变量清理，以便下一次读取
            rx_flag1 = 0;
            final_pos1 = pos1;
            final_vel1 = vel1;
            pos1 = 0;
            vel1 = 0;
        }
    }
}

我的代码总体思路就是一个字符一个字符判断，然后判断符合要求就用一个变量记录下来，然后继续往下读字符，直到读出两个数据为止
这种办法虽然笨拙，但是亲测有效
期待评论区能够有更优秀的方法出现