创客基地oDrive 第六课 ODrive ASCII协议串口助手测试

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第1部分 硬件介绍

1.1硬件清单

序号	品名	数量
1	ODRIVE主板	1
2	CH340 USB TO TTL	1
3	MKS X2212电机	1
4	12V 2.0A电源适配器	1
5	杜邦线	3
6	编码器连接线	1
7	50W 2欧 耗散电阻	1

硬件清单如下图所示。

1.2硬件连接

电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是CH340 USB TO TTL与ODrive主板的串口连接。

1. ODrive主板的GPIO1为TX功能，GPIO2为RX功能；CH340 USB TO TTL的RXD端口为RX功能，TXD端口为TX功能。

功能	CH340 USB TO TTL	ODrive主板
TX	TXD	GPIO1
RX	RXD	GPIO2

2. 两者串口连线，一共连接3根线：
   GPIO1----RXD，
   GPIO2----TXD，
   GND----GND。如下图所示。
   
3. 将CH340 USB TO TTL的USB端口接到电脑。如下图所示。
   

第2部分 软件配置

我们需要下载串口调试助手相关组件，可通过Q群(732557609)下载。如下图所示。

1. 打开串口调试助手，串口号选择连接CH340的端口，如下图1所示。
2. 波特率选择115200，然后点击打开，如下图2，3所示。
3. 在下图4中输入数据，点击下图5可以发送输入的数据。
   
   注：以下所有测试指令都在串口助手的数据发送栏输入，即上图4中。

第3部分 电机控制测试

3.1 电机轨迹指令

1. 控制电机0正向绕轴运动50圈

     t  0  50\n
   

2. 控制电机0反向绕轴运动50圈

     t  0  -50\n
   

3.2 电机位置指令

对于一次要发送一个设定值的基本用途，请使用q指令。
如果具有实时控制器，该实时控制器正在流送设定值并跟踪轨迹，请使用p指令。

1. q指令
   控制电机0正向转50圈，速度极限为10圈/秒，扭矩极限为0.1Nm

     q 0 50 10 0.1\n
   

   控制电机0反向转50圈，速度极限为20圈/秒，扭矩极限为0.1Nm

     q 0 -50 10 0.1\n
   

   注意：速度极限与扭矩极限为可选项，可以不设置。

2. p指令
   控制电机0正向转50圈，速度前馈为0，扭矩前馈为0

     p 0 50 0 0\n
   

   控制电机0反向转50圈，速度前馈为0，扭矩前馈为0

     p 0 -50 0 0\n
   

注意：速度前馈与扭矩前馈为可选项，可以不设置。

第4部分 编码器测试

1. 请求反馈指令
   反馈编码器0的位置与转速

     f  0\n
   

第5部分 参数读写测试

1. 读取参数
   读取总线电压参数

     r vbus_voltage\n
   

2. 写入参数
   写入电机0位置，电机会正转123.456圈

     w axis0.controller.input_pos 123.456
   

   写入电机0位置，电机会反转123.456圈

     w axis0.controller.input_pos -123.456
   

第6部分 系统指令

1. 保存配置

     ss\n
   

2. 擦除配置

     se\n
   

3. 重启

     sr\n
   

至此，串口助手发送指令测试完成。
创客基地oDrive第六课 ODrive串口助手测试 到此结束。
对应的视频课程，可在Q群（732557609）下载，欢迎加入。
请继续关注后续课程。