创客基地oDrive 第五课 ODriveArduino串口测试

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第1部分 硬件介绍

1.1硬件清单

序号	品名	数量
1	ODrive主板	1
2	Arduino UNO主板	1
3	MKS X2212电机	1
4	USB数据线	1
5	12V 2.0A电源适配器	1
6	杜邦线	3
7	编码器连接线	1
8	50W 2欧 耗散电阻	1

如硬件清单下图所示。

1.2硬件连接

电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是Arduino UNO主板与ODrive主板的串口连接。

1. ODrive主板的GPIO1为TX功能，GPIO2为RX功能；Arduino UNO主板的8端口为RX功能，9端口为TX功能。如下表格所示。

功能	ODrive主板	Arduino UNO主板
TX	GPIO1	9
RX	GPIO2	8

2. 两主板串口连线，一共连接3根线：
   GPIO1----8，
   GPIO2----9，
   GND----GND。如下图所示：
   
3. 用USB数据线将Arduino UNO主板与电脑连接。如下图1，2所示。
   

第2部分 加载ODriveArduino库

2.1 下载文件

我们需要下载好ODriveArduino串口测试相关组件，可通过Q群(732557609)下载。如下图所示。

下载后解压，内容如下：

2.2 加载ODriveArduino库

1. 将下载好的ODrive-fw-v0.5.1压缩文件解压，得到文件夹ODrive-fw-v0.5.1。如下图所示。
   
2. 打开Arduino软件，点击选项栏中的项目>加载库>添加.ZIP库。
   如下图1，2，3所示。
   
3. 找到刚才解压得到的文件，然后选择ODrive-fw-v0.5.1>Arduino>ODriveArduino，点击打开。如下图4，5所示。
   
4. ODriveArduino库文件加载完成，如下图6所示。
   

第3部分 程序修改

加载ODriveArduino库成功后，Arduino示例中便有ODriveArduino的示例程序，我们可以通过ODriveArduino的示例程序进行代码修改。

1. 打开示例程序。文件>示例>ODriveArduino>ODriveArduinoTest，可以打开示例程序进行程序修改编译，如下图1，2，3，4所示。
   
2. 将第31行“22000.0f”改为“50.0f”，如下图1所示。
3. 将第37行用“//”屏蔽掉这段代码，如下图2所示。
   
4. 将第49行-第64行用“/* … */”屏蔽掉这段代码，如下图3所示。
   
5. 将第70行“20000.0f”改为“50.0f”，如下图4所示。
6. 将第71行，第73行用“//”屏蔽掉这段代码，如下图5，6所示。
   
7. 代码修改完成。ODriveArduino串口测试相关组件包含修改完成的代码，如下图所示。
   

第4部分 上传程序

1. 选择开发板。点击工具>开发板>Ariduino Uno，如下图1，2，3所示。
   
2. 连接开发板。点击工具>端口，选择连接Arduino UNO主板的端口，如下图4，5，6所示。
   
3. 上传程序。点击上传，程序会先编译再上传至主板如下图7所示；上传成功，上传成功提示如下图8所示。
   

第5部分 控制与测试

• 编码器校准。打开ODrive主板电源，电机会正向转一圈，再反向转一圈，进行编码器偏移校准。注意：等待电机停止转动后，才会执行后续指令。
• 打开串口监视器。点击工具>串口监视器。
  

1. 选择波特率。波特率选择115200，如下图3所示。
2. 根据下图4中提示，在下图5中输入并发送可以控制电机或者获取数据。
   
3. 改变电机位置。输入“s”，如下图6所示；点击发送，如下图7所示；返回“Executing test move”，如下图8所示。电机将先正转再反转。
   
4. 查询总线电压。输入“b”，点击发送，返回“Vbus voltage:”，数值为总线电压，如下图9所示。
   
5. 连续10秒读取电机位置。输入“p”，点击发送，返回电机位置信息，如下图10所示。
   
   创客基地oDrive第五课 ODriveArduino串口测试 到此结束。
   对应的视频课程，可在Q群（732557609）下载，欢迎加入。
   请继续关注后续课程。