高翔的slam课程（3）李群与李代数

● 李群李代数的作用是用来为SLAM算法中平移以及旋转来求导数的

为什么需要用他们呢？因为我们的变换矩阵以及旋转矩阵都是矩阵啊，他们的差值不可以用 R'=R+△R来表述，那么更不能用

f（x）-f（x'）除以时间来计算导数啦

●群的定义：

   三维正交群

    特殊欧氏群

引出群的定义：

群是一种集合以及一种运算引出的结构，

当运算为乘法（·），并且满足封结幺逆性质的称为群

幺元一般又称为单位元 a0 即为原地不动

又举例了其他的群：