vim工具配置 | vim ~/.vimrc 进配置文件 |
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ch9 工程
步骤 | |
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1.编写一个CMakeLists.txt | g2o的cmake错误1,CMake Error at CMakeLists.txt:22 (find_package): By not providing "Findg2o.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "g2o", but CMake did not find one. |
解决方法是 把findg2o.cmake文件复制一份到cmake_modules | |
cmake错误2,CMake Error at CMakeLists.txt:32 (add_subdirectory): The source directory /home/changshen/project/project0.1/src does not contain a CMakeLists.txt file. | |
解决方法是,新建一个CMakeLists.txt在给出的对应(两个)文件夹下 | |
感觉要了解一下CMake的工作原理。。。 | |
2.使用Kdevelop打开1中编写的CMakeLists.txt | 可以写代码了! |
2.1 | 先写,common_include.h ;再写,头文件camera.h 及源码实现camera.cpp |
2.2 | frame.h 及frame.cpp |
2.3 | 0.1工程跟着写一遍,最后编译通过(可能会有一些语法错误)。阶段一通过。 |
3.基本的VO,工程0.2版本 | 这里着重介绍高博书上略去的部分。(即由0.1版本如何自己修改到0.2版本) |
3.1 | 添加visual_odometry.h 以及visual_odometry.cpp 和run_vo.cpp 还有default.yaml ,在编译执行之前,需要做几件准备工作: |
3.2 | 数据集下载,高博在189页给出了链接,点进去需要在自己寻找一番。名字叫freiburg1_xyz 。生成associate.txt 不在赘述,此处讲如何确定该文件的位置,以我个人的为例:从linux的计算机出发,进入home 文件夹,再进入changshen 用户文件夹,到达rgbd_dataset_freburg1_xyz 文件夹内,因此路径可以写出/home/changshen/rgbd_dataset_freburg1_xyz |
3.3 | 执行,会发现画面一闪而过。而高博0.2版的代码可以完美执行!对比二者的区别,发现:1.camera.cpp 文件的构造函数有改动!使用了default.yaml 文件提供的参数;【注意】:在修改过代码build生成可执行文件的时候,最好,要把build文件夹下已经生成的中间文件清理一下;修改1之后,自己的代码仍然不能工作,仔细对比,发现了几处拼写错误!(一个是frame.h 里的getCamCenter() 成员函数名,另一处在visual_odometry.h 中poseEstimationPnP() 成员函数名),修改过后,编译通过!成功! |