ROS posestamped数据类型

PoseStamped 数据类型

geometry_msgs/Quaternion类型的’oreintation’，而oreintation包含四个float64的变量x,y,z,w，quaterion中文四元数，是一个用来表示方向的东西．四元数的缺点是不很形象，不熟的人很难直接通过四元数在脑海里构想出机器人目前到底是个什么朝向．我们一般用欧拉角表示方向时，一共有三个数roll,pitch,yaw，比较直观，但是欧拉角表示方向时会遇到一个叫Gimbal Lock（万向锁）的尴尬问题，所以ROS里统一用四元数表示方向．ROS当然提供了一些API把四元数转换成欧拉角或者旋转矩阵之类的，但是在储存pose的时候，都统一用四元数储存．如果不清楚四元数的同学可以网上查一下，很多资料．

作者：陈瓜瓜_ARPG
链接：https://www.jianshu.com/p/5c75c24f0fe6
来源：简书
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。