ROS语法入门学习（三）

米先森

已于 2023-05-05 11:42:49 修改

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分类专栏： SLAM 文章标签： ROS SLAM

于 2022-03-02 16:34:43 首次发布

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本文档介绍了如何在ROS中发布和接收PoseStamped消息，这是一种表示机器人位姿和时间戳的特殊消息类型。通过创建和解析PoseStamped消息，展示了如何设置和获取机器人的位置和方向信息。此外，还解释了如何处理依赖项，以确保编译成功。

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机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三)　发布接收不同消息2 - 简书

三、发布接收不同消息2

上一讲我们讲了如何发布接收int，float和array类型的消息，这些也都算是c++自有的消息，被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下。

这讲我们来看看如何发布接收ROS自己独特的message类型:PoseStamped．

Pose好理解，就是机器人的位姿(position and orientation)，那么Stamped呢？Stamped表示时间戳(timestamped)。

ROS, geometry message：

里面又有一大堆不同类型的消息，你以后都可能用到．但这儿我们就用PoseStamped举例了，位姿加时间还是比较有代表性．
找到页面中的PoseStamped并点击进入，会发现下面的内容

`pub_poseStamped.cpp`

在pub_sub_test/src中创建一个名字叫pub_poseStamped.cpp的文件．在文件中写入下面的内容．

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" //include posestamp head file

#include <cmath>//for sqrt() function

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("chatter", 10); //initialize chatter

    ros::Rate loop_rate(10);

    //generate pose by ourselves.
    double positionX, positionY, positionZ;
    double orientationX, orientationY, orientationZ, orientationW;

    //We just make the robot has fixed orientation. Normally quaternion needs to be normalized, which means x^2 + y^2 + z^2 +w^2 = 1
    double fixedOrientation = 0.1;
    orientationX = fixedOrientation ;
    orientationY = fixedOrientation ;
    orientationZ = fixedOrientation ;
    orientationW = sqrt(1.0 - 3.0*fixedOrientation*fixedOrientation); 

    double count = 0.0;
    while (ros::ok())
    {
        //We just make the position x,y,z all the same. The X,Y,Z increase linearly
        positionX = count;
        positionY = count;
        positionZ = count;

        geometry_msgs::PoseStamped msg; 

        //assign value to poseStamped

            //First assign value to "header".
        ros::Time currentTime = ros::Time::now();
        msg.header.stamp = currentTime;

            //Then assign value to "pose", which has member position and orientation
        msg.pose.position.x = positionX;
        msg.pose.position.y = positionY;
        msg.pose.position.z = positionY;

        msg.pose.orientation.x = orientationX;
        msg.pose.orientation.y = orientationY;
        msg.pose.orientation.z = orientationZ;
        msg.pose.orientation.w = orientationW;

        ROS_INFO("we publish the robot's position and orientaion"); 
        ROS_INFO("the position(x,y,z) is %f , %f, %f", msg.pose.position.x, msg.pose.position.y, msg.pose.position.z);
        ROS_INFO("the orientation(x,y,z,w) is %f , %f, %f, %f", msg.pose.orientation.x, msg.pose.orientation.y, msg.pose.orientation.z, msg.pose.orientation.w);
        ROS_INFO("the time we get the pose is %f",  msg.header.stamp.sec + 1e-9*msg.header.stamp.nsec);

        std::cout<<"\n \n"<<std::endl; //add two more blank row so that we can see the message more clearly

        chatter_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();

        ++count;
    }


  return 0;
}

咱们在发布器的代码中fixedOrientation的变量，赋值0.1，然后分别赋值给创建的double类型变量orientationX,Y,Z,W．在循环中，orientationX,Y,Z,W在分别赋值给我们创建的msg的成员变量msg.pose.orientation.x y z w．为什么能这么赋值？通过上面数据结构那张图我们了解到的msg.pose.orientation.x y z w都是float64类型的变量，赋值了他们几个就可以定义pose的orientation了．orientation是相同的数，那么机器人就没有旋转．
那么pose的position的x y z我们直接赋值了count，count在循环中递增，那么XYZ都同时递增且相同．如果我们画一个三维坐标轴XYZ的话，那么咱么这儿模拟的机器人的运动状态，相当于机器人沿着坐标轴对角线匀速直线行驶．

`sub_poseStamped.cpp`

同样位置再创建一个sub_poseStamped.cpp．写入下面内容．

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 

void chatterCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) //Note it is geometry_msgs::PoseStamped, not std_msgs::PoseStamped
{
    ROS_INFO("I heard the pose from the robot"); 
    ROS_INFO("the position(x,y,z) is %f , %f, %f", msg->pose.position.x, msg->pose.position.y, msg->pose.position.z);
    ROS_INFO("the orientation(x,y,z,w) is %f , %f, %f, %f", msg->pose.orientation.x, msg->pose.orientation.y, msg->pose.orientation.z, msg->pose.orientation.w);
    ROS_INFO("the time we get the pose is %f",  msg->header.stamp.sec + 1e-9*msg->header.stamp.nsec);

    std::cout<<"\n \n"<<std::endl; //add two more blank row so that we can see the message more clearly
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

编译出错

同样再CMakeLists.txt文件中添加两个文件的内容，保存后退出编译。

添加依赖

在新建package的时候添加了几个依赖，如果日后的项目越来越多，需要的依赖也就越多，那么怎么再继续添加新的依赖呢？？？？？

添加新的依赖项，要改动CMakeLists.txt文件和 package.xml文件

打开CMakeLists.txt，发现就在最前面几行，有下面的内容．

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

括号中的内容正好一一对应我们创建package时添加的依赖项，那么想都不用想啦，肯定要在后面添加geometry_msgs，变成下面的样子，保存退出．

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
)

添加完成后，保存退出．之后打开位于同一目录下的package.xml．（直接双击打开可能不能修改其中内容，还是用gedit什么的打开）．打开之后，在文档下方，你可以看到一下内容

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

啊哈，又有std_msgs, rospy, roscpp，只不过每个出现了三次，那么同样，不用管什么意思，我们只需要按照这个文档里相同的语法让geometry_msgs出现三次就行了．更改之后该文件同样位置变成下面的内容。

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

保存退出．这时候再用catkin_make编译，就成功了．改变上面两个文档的内容就相当于我们在创建package时添加了依赖项geometry_msgs．编译成功之后，跑程序的方法和以前的例子一样。

总结

这一讲我们讲述了一个稍微复杂一点的message类型:poseStamped．我们需要通过ROS wiki的帮助知道它包含什么数据成员，了解它包含的数据成员之后，利用类对象引用数据成员的方法(就像msg.pose.orientation)的方法，就可以调用或者赋值相应类型的成员了．因为我们手上没有传感器，我们自己产生了double类型的变量赋值，从最底层float64 x y z之类的开始赋值，模拟机器人的运动．但其实如果一个好的定位传感器自己有ROS的接口的话，很可能直接产生geometry_msgs/Point类型的变量，假设名字叫currentPosition，那么我们通过msg.pose.position = currentPosition给pose的位置赋值就可以了，因为pose.position也是geometry_msgs/Point类型的变量．这个大家接触具体的传感器就知道了．

那么目前我们总共聊了怎么发布string,int8,array和poseStamped．