Vins-mono 编译测试踩坑

1 出现错误

Flow control statements are not properly nested.

 修改opencv 的cmake/OpenCVCompilerOptions.cmake  删除一个else分支

2 出现错误libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4，原因为cv_bridge 使用系统默认的版本apt 安装的3.2.0

我自己编译安装了3.4.15版本的opencv，apt安装了3.2.0版本

下载cv_bridge

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

修改vision_opencv/cv_bridge/src/module.hpp

//将最后一段（36～40）行改为
static void do_numpy_import( )
{
    import_array( );
}

重新安装cv_bridge后再次编译vins就可以正常了