《一起学习rgbdSLAM》中g2o部分报错的问题

《一起学习rgbdSLAM》中g2o部分报错的问题

在高博的《一起学习rgbdSLAM》第六讲中使用到了g2o工具。但是由于版本问题，按照高博的写法来编写代码在编译过程中会报错。所以需要对该部分代码稍作修改。

我使用的系统是ubuntu16.04。

教程中的源代码

    // 选择优化方法
    typedef g2o::BlockSolver_6_3 SlamBlockSolver; 
    typedef g2o::LinearSolverEigen< SlamBlockSolver::PoseMatrixType > SlamLinearSolver; 
    // 初始化求解器
    SlamLinearSolver* linearSolver = new SlamLinearSolver();
    linearSolver->setBlockOrdering( false );
    SlamBlockSolver* blockSolver = new SlamBlockSolver( linearSolver );
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( blockSolver );

    g2o::SparseOptimizer globalOptimizer;  // 最后用的就是这个东东
    globalOptimizer.setAlgorithm( solver ); 

编译结果

/home/andy_zhang/my_workspace/Slam/my_slam/RGB_D_SLAM/src/slamend.cpp:82:70: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6,