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RSS订阅原创 深度学习-ubuntu18.04+RTX3080下安装RandLA-NET踩坑全纪录
根据网上教程，用conda创建Tensorflow虚拟环境，然后在里面安装了Tensorflow，结果发现在后来创建的randlanet虚拟环境中无法使用，才明白不同虚拟环境之间环境不能互相使用，但是cuda和cudnn是在本地安装的，后来成功的测试表明，虚拟环境可以使用本地的环境。所以Tensorflow安装在本地或者randlanet虚拟环境都可以，弄明白虚拟环境后，本人将Tensorflow安装在了randlanet虚拟环境虚拟环境，当然需要第６步执行完才能安装，安装命令如下。最后测试是否安装成功。
2022-10-24 19:50:52
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原创 ubuntu-开机黑屏问题分析
通过ubuntu高级选项->recovery模式->resume->按esc即可进入recovery模式，进去后重装显卡驱动，重启即可解决。ubuntu的默认显示管理器是gdm3,如果重装显卡驱动无法解决，还可以尝试卸载gdm3，安装lightdm。开机黑屏一般是由于显卡驱动出现问题导致。ubuntu开机黑屏。
2022-10-23 07:26:24
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原创 ubuntu-查看python版本并在pycharm中选择对应版本的Python解释器
在路径File–Settings–Python interpreter–Add Interpreter–Add Local Interpreter–System Interpreter下右击三个点，在如图所示窗口中选择对应路径python版本。3、pycharm选择对应版本python解释器。4、完成python解释器选择的结果如图所示。2、查看所有python版本路径。1、查看python版本。
2022-10-22 13:15:28
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原创 算法-DS证据理论
适用领域：信息融合条件：证据独立特点：1、满足比贝叶斯理论更弱的条件，不必满足概率可加性；2、具有直接表达“不确定”和“不知道”的能力，这些信息保存在mass函数中，并在证据合成过程中保留了这些信息；3、证据理论不但允许人们将信度赋予假设空间中的单个元素，而且还能赋予它的子集，这很像人类在各级抽象层次上的证据收集过程。基本概念：识别框架（假设空间）、基本概率分配（BPA、mass函数、焦元）、信任函数（信度函数）、似然函数（似然度函数）、信任区间（由信任函数和似然函数组成，用以表示对某个假设
2022-05-26 13:11:40
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原创 c++-gcc与g++的区别
gcc与g++都是GNU（组织）的一个编译器。需注意以下几点：（1）、不论后缀是.c的还是.cpp的，gcc与g++都可以进行编译，只是对于后缀是.c的，gcc会识别为c代码，而g++会识别为c++代码，但是对于后缀是.cpp的，gcc和g++都会识别为c++代码。所以，如果要写一个c代码，那么后缀就用.c，同时用gcc编译。如果要写一个c++代码，后缀既可以用.c，也可以用.cpp，如果后缀用.c，则只能用g++编译，如果后缀用.cpp，则即可用gcc编译，也可用g++编译。因此，对于后缀是.cpp的，
2022-03-26 19:03:08
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原创 ubuntu-关机时黑屏左上角只有一个横着的光标一直闪烁长时间无法关机
原因该现象表明一直在关闭内核程序，只是需要很长时间才能完全关完。解决办法为了关注关闭内核程序的过程，将开关机系统进行的内容甲乙显示强制关机重启后在终端执行下面命令打开grubsudo gedit /etc/default/grub将GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"改为GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=" "，然后在终端执行sudo update-grub更新grub，之后关机，改之后第一次关机可能仍然没有内核信息输出，此时可
2022-03-25 14:04:36
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原创 ros-ros2工程编译运行调试经验总结
以项目preprocess为例1、CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(preprocess)set(CUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME ON)if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE OR CMAKE_BUILD_TYPE STREQUAL "") set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)endif()if(NOT CMAKE_C_STANDARD) se
2022-03-11 14:46:29
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原创 ros-ros1采集的bag包转ros2格式数据的步骤
1、安装依赖:同时依赖ros1和ros2，所以ros1和ros2的软件源都必须正常，需要依赖的软件包如下： ros-foxy-rosbag2 ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-rosbag2-compression ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins ros-foxy-rosbag2-cpp ros-foxy-rosbag2-storage ros-f
2022-03-10 14:29:50
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原创 ubuntu-客户端使用ssh远程控制服务器步骤
1、获得服务器端的用户名；2、服务器终端输入命令ifconfig，获得服务器的ip地址；3、客户端使用ssh +服务器端用户名@服务器ip地址 即可登录服务器
2022-03-10 14:17:03
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原创 标定-相机参数标定 Opencv C++ 读取摄像头并显示
张正友相机内参标定原理https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568对于其中的理解。指的是一个棋盘格的位姿只能提供两个约束（一个棋盘格的图像提供一个单应矩阵H，不同位姿棋盘格提供不同的H，vb=0提供两个约束），所以需要3个不同位姿的棋盘格的图像才能提供6个约束。...
2022-02-14 19:15:59
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原创 vscode-使用koroFileHeader插件在vscode中添加头部及函数注释
插件处搜索安装koroFileHeader点击"在setting.json"中编辑，输入以下设置后保存，然后重启vscode更新设置：// 文件头部注释 "fileheader.customMade": { "Descripttion":"", "version":"", "Author":"sueRimn", "Date":"Do not edit", "LastEditors":"sueRimn",
2022-01-02 17:23:12
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原创 深度学习-以SqueezeSeg开始入坑深度学习
1、计算平台工控机：MIC-770操作系统：ubuntu18.04显卡：GeForce RTX 20702、依赖安装2.1 安装tensorflow-gpu、easydictsudo apt install python-pippip install tensorflow-gpu==1.0.0pip install easydict2.2 已装有cuda9.0和cuda10.1的情况下，根据SqueezeSeg需要，继续安装cuda8.0。2.2.1 查看当前cuda版本nvcc -
2021-07-12 18:15:07
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原创 vscode-打断点debug使用roslaunch启动的多节点ROS程序
配置环境依赖实现代码跳转在c_cpp_properties.json中添加依赖路径
2021-05-21 16:33:32
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原创 算法-欧拉角转旋转矩阵
http://www.360doc.com/content/10/0225/14/668676_16782871.shtml
2021-05-20 13:06:31
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原创 ubuntu-工控机开机黑屏解决方法
问题：开机电脑黑屏，如图所示解决方法：1、进BIOS，将Internal Graphics改为Enabled，如图所示2、将Quiet Boot改为Enabled结果：
2021-05-19 15:47:15
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原创 算法-三维栅格子地图创建方法
以上一张子图完成时的最后一帧车辆位姿作为新建子图的local_pose，也作为子图坐标系的原点，并且作为新建三维栅格子图的几何中心。每一张子图需要处理的点云的位置转换到了子图坐标系下，之后先创建一个128×128×128的初始三维栅格地图，三维栅格子图的坐标系原点在左下角，所以三维栅格子图的几何中心（即子图坐标系原点）在栅格子图坐标系下的索引为（64,64,64）。如果点云的索引在（0,0,0）-（128,128,128），则不需要进行子图的扩展，如果超出这个范围，则需要进行子图的扩展。扩展的原则是：子图的
2021-03-03 10:48:14
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原创 算法-二值贝叶斯滤波器概率更新
1. 应用场景机器人学中有些问题是二值问题，对于这种二值问题的概率评估问题可以用二值贝叶斯滤波器binary Bayes filter来解决的。比如机器人前方有一个门，机器人想判断这个门是开是关。这个二值状态是固定的，并不会随着测量数据变量的改变而改变。就像门一样，不是开就是关。2. 公式及推导二值滤波器的目的是为了求状态xxx的概率，与其置信度是一致的，即置信度越高，概率也越高。置信度与概率的结果可能不一样，置信度可以大于1。状态xxx可能同时会受到控制数据和测量数据的影响，但是如果状态是静态的，
2021-03-02 15:37:38
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原创 算法-全概率公式、贝叶斯公式详细推导过程
1 条件概率公式设AAA，BBB是两个事件，且P(B)>0P(B)>0P(B)>0,则在事件BBB发生的条件下，事件AAA发生的条件概率（conditional probability)为： P(A∣B)=P(AB)/P(B)(1)\ P(A|B)=P(AB)/P(B)\qquad (1) P(A∣B)=P(AB)/P(B)(1)2 乘法公式2.1.由条件概率公式得： P(AB)=P(A∣B)P(B)=P(B∣A)P(A)(2)\ P(AB)=P(A
2021-03-01 15:19:35
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原创 论文-Latex写伪代码全流程
Latex写伪代码全流程1、安装CTeXhttp://www.ctex.org/CTeXDownload选择中国科大稳定版本2、下载algorithm宏包https://www.ctan.org/找到algorithm宏包（即名字为algorithm的压缩包）下载到本地并解压，新建一个文件夹放一下（我的是：C:\Miktex_pac\algorithms）3、打开命令提示符界面（windows+R ，cmd），进入路径（C:,cd Miktex_pac\algorithms）,输入”latex
2021-01-28 20:44:08
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原创 算法-B样条曲线
B样条曲线1、B样条曲线的由来在B样条曲线诞生之前，先有的是贝塞尔曲线（Bezier），由于贝塞尔曲线的一部分不足，引出了B样条曲线。1.1 贝塞尔曲线的由来给定n+1{n+1}n+1个数据点，p0p_0p0~pnp_npn，能够生成一条曲线，使得该曲线与这些点描述的形状相符。1.2 贝塞尔曲线的定义 pt=∑i=0npiBi,n(t)(1)\ {p_t}=\sum_{i=0}^n p_i B_{i,n}(t)\qquad (1) pt=i=0∑npiBi,n(t
2021-01-11 10:44:34
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原创 高精度地图-使用ArcMap标注高精度地图
使用ArcMap标注高精度地图1. 点云底图获取使用cloudcompare软件将拼接好的pcd格式的点云转换为las格式的点云。2. 在ArcMap中打开las格式的点云底图打开目录，右击文件夹连接，单击连接到文件夹，选择想要保存地图相关文件的文件夹并确定，右击连接到的文件夹并点击新建，选择LAS数据集，双击新建的LAS数据集打开LAS数据集属性界面，选择LAS文件，点击下方的添加文件，找到las格式的点云文件并确定，至此完成了LAS数据集的构建。然后点击添加数据，打开构建的LAS数据集，则会在A
2020-12-22 22:35:29
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原创 cmake-链接静态库.a与动态库.so的问题
链接静态库.a与动态库.so的问题1. 查看库是否安装2. 查看库的安装路径3. 解决已经安装库但链接不到的问题/etc/ld.so.conf是否包含库的安装路径；在终端任意路径执行ldconfig；最后的大招是在cmakelist中给库加绝对路径。...
2020-12-14 15:50:57
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原创 数据库-基于ubuntu系统的postgres数据库的c++接口程序编写完整事例
基于ubuntu系统的postgres数据库的c++接口程序编写完整事例1. 数据库的创建创建一个新的数据库，数据库的管理员为：test0，数据库为：test0，密码为：372，地址为：127.0.0.1，端口为：5432。创建命令依次如下：开启服务器：mdj@mdj:~$ sudo /etc/init.d/postgresql start添加新的用户：mdj@mdj:~$ sudo useradd test0设置用户密码：mdj@mdj:~$ sudo passwd test0进入
2020-10-30 14:45:39
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原创 深度学习-在自带显卡GeForce RTX 2070的研华MIC-770工控机上安装Ubuntu18.04及显卡驱动过程记录
在自带显卡GeForce RTX 2070的研华MIC-770工控机上安装Ubuntu18.04及显卡驱动过程记录1. 确认工控机是否带有独立显卡及显卡的型号输入lspci | grep -i vga返回的是：01：：00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation Device 1f02 (rev a1)通过NVIDIA可以知道这台工控机是具有NVIDIA的独立显卡的，但是无法直接读取到显卡的型号，但是通过其中的一个十六进制数字代码1f0
2020-10-28 16:37:12
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原创 数据库-postgres数据库使用全流程
postgres数据库使用全流程首先需要明确以下几个基本概念的关系：服务器、用户、数据库、数据表首先需要新建服务器，里面包含选用的用户名等等，该用户名就是之后建的数据库的管理者，如果采用默认的postgres数据库，那么密码可以不输入，因为密码是随机的，一个用户可以管理多个数据库，数据库包含数据表，一个数据库又可以包含多个数据表。本文以用户名：postgres；数据库：slope; 数据表：slope_table为例。1. 启用服务器mdj@mdj:~$ sudo /etc/init.d/pos
2020-10-27 11:57:58
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原创 ros-利用visualization_msgs::MarkerArray在rviz中的指定位置显示文字信息
利用visualization_msgs::MarkerArray在rviz中的指定位置显示文字信息并实时更新本文只记录关键部分1. 显示 visualization_msgs::MarkerArray MarkerArray;//定义MarkerArray对象 int number = object_in.size()//object_in为输入的目标个数 for(int i = 0; i < number; i++) { visualization_msgs::Marker
2020-10-22 11:04:31
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原创 算法-卡尔曼滤波kalman全流程详细推导
卡尔曼滤波kalman全流程详细推导应用场景对于任何状态连续性变化的系统，比如无人车运动中的速度和位置、车道线的位置等，均可以考虑使用kalman进行状态估计和优化。算法本文举无人车的例子对kalman算法进行详细推导。用xk⃗\vec {x_k}xk表示无人车当前时刻的一个状态，只包括位置和速度：xk⃗=(p⃗,v⃗)\vec {x_k} = (\vec {p}, \vec {v}) xk=(p,v)虽然我们可以通过传感器获得当前时刻无人车位置和速度的一个值。但是由于传感器误差的
2020-10-19 19:46:25
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原创 ubuntu-Apollo中激光雷达目标跟踪代码移植到ubuntu16.04的过程记录
Apollo中激光雷达目标跟踪代码移植到ubuntu16.04的过程记录1、跟踪依赖的文件add_library(base src/base/log.hsrc/base/object.hsrc/base/object.ccsrc/base/types.hsrc/base/types.ccsrc/base/object_supplement.hsrc/base/object_supplement.cc)add_library(common src/common/geometry_util.
2020-10-15 12:52:49
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原创 ros-终端无法打印信息的原因
ROS 在终端无法打印信息的原因ros的启动节点可以控制程序中的打印消息是否能在终端输出如下所示为一启动节点，其中的output=“screen”加上就可以将打印信息输出到终端，去掉则在终端不会显示打印信息 <node pkg="lidar_object_detector" type="lidar_object_detector_node" name="lidar_object_detector_node" output="screen"> <param nam
2020-09-30 14:52:43
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原创 ros-sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读实例header: seq: 2116 stamp: secs: 1586919439 nsecs: 448866652 frame_id: "LidarSensor1"height: 1width: 3fields: - name: "x" offset: 0 datatype: 7 count: 1 - name: "y" off
2020-09-24 10:25:10
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原创 cmake-CMakeLists.txt中添加目标编译选项的方法
CMakeLists.txt中添加目标编译选项的方法原因：如果程序中用到了宏来区分不同的方法，但是又不想每次在用到不同的方法的时候都要在程序中更改宏定义后再进行编译，那么可以在CMakeLists.txt中使用target_compile_options来解决，即可做到只需要编译一次，就可以通过不同的启动命令来使用不同的方法。定义：target_compile_options( [BEFORE]<INTERFACE|PUBLIC|PRIVATE> [items1…][<INTE
2020-09-23 11:35:55
5078
原创 ubuntu-gnome-system-monitor系统监视器
gnome-system-monitor系统监视器gnome-system-monitor是支持linux的一款系统监视器，可以用于实时监控系统中运行线程的实时占用内存情况
2020-09-17 11:27:20
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原创 ubuntu-error while loading shared libraries的原因和解决方法
Linux中error while loading shared libraries的原因和解决方法原因编译器默认只会调用/lib和/usr/lib下的库文件，但是通常通过源码包进行安装时，如果不指定–prefix，会将库安装在/usr/local/lib下，所以在运行程序的时候会提示找不到相关.so库的错误。解决方法需要将/usr/local/lib添加到系统默认的库搜索目录中。具体步骤如下：1）打开/stc/ld.so.conf文件；2）在后面增加"/usr/local/lib"并保存退出
2020-09-02 22:08:18
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