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标签（空格分隔）： PlannerDWA(动态窗口算法)算法概述算法原理可见:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551此方法部分代码来自于ROS_Navigation包的源码,部分来自于项目中的改编:通过线速度与角速度的交叉组合可以得出多组速度采样空间,依次可以通过车辆运动学模型(自行车模型)得出多组轨迹空间,...

版权声明：本文为博主原创文章，转载请联系博主。接口概述车辆Footprint主要表示了车辆在俯视图中的大小尺寸;通常设置的数值是根据车辆的实际尺寸来表示;可以选用长方形或者五边形来表示车辆的具体尺寸;此处的topic消息类型选用的是自定义的消息类型,如何自定义消息请见代码详述部分;代码详述1. 相关footprint消息类型自定义1.1 新建msg文件:perception_m...

接口概述规划层与定位层的数据交互主要体现在以下几个方面:车辆在map坐标系中的当前时刻位置(X,Y,航向角(Yaw))车辆当前时刻的线性速度以及线性加速度车辆当前时刻的转角速度以及转角加速度通常tf_tree也是由定位层发布,因此tf_tree中的转换关系也将在本节中稍作介绍:项目一开始默认baselink,imu,velodyne的坐标系是同一个坐标系,并没有考虑...

接口概述1.规划层与定位层的数据交互主要体现在以下几个方面:定位层提供车辆在map坐标系下当前时刻的位置信息,角度信息定位层提供车辆当前时刻的线速度信息,线性加速度信息定位层提供车辆当前时刻的角速度信息,角加速度信息定位层提供车辆上各个传感器,惯导,baselink以及map坐标系之间的转换关系并以tf_tree的形式发布2.定位层对外发布信息时,需要统一发布的数据所存在的坐标...

版权声明：本文为博主原创文章，转载请联系博主。https://mp.csdn.net/mdeditor/84305617DWA算法流程图如下:1.读入地图 base_planner_.setPlan(orig_global_traj);std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> global_plan_;//头文件里定义 global_...

版权声明：本文为博主原创文章，原创不易, 转载请联系博主。本篇博客主要介绍如何生成速度采样空间以及利用车辆运动学模型生成对应的轨迹空间1.运动学模型本项目中所采用的运动学模型是自行车模型.其主要原理如下2.速度采样空间3.轨迹空间...

版权声明：本文为博主原创文章，原创不易, 转载请联系博主。本篇博客主要介绍DWA算法所采用的评价函数中障碍物相关的评价函数轨迹主要依据以下三条准则进行评分,综合评分后选取分数最小的路径作为下一时刻选择路径:Obstacle_costs 轨迹上是否存在障碍物以及距离障碍物的距离Path_costs 轨迹上点距离局部参考路径最近距离Goal_costs 轨迹上点距离局部参考路径终点最近距...

啥地方