无人车路径算法----曲线路径I (贝塞尔曲线)

本篇博客主要介绍一些路径规划中常用的几何曲线，包括贝塞尔曲线(Bezier Curve)，样条曲线(Spline Curve)

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1. 贝塞尔曲线(Bezier Curve)

1.1 定义

贝塞尔曲线最初是用于汽车主体的设计，后被广泛应用于图形设计和路径规划中。
贝塞尔曲线由首尾起始点以及中间的控制点相互作用生成，其中起始点是曲线的必经点又称为锚点，控制点的作用是用来改变曲线的曲率及形状，n个点对应 n-1阶贝塞尔曲线。

1.2 伯恩斯坦多项式(Bernstein Polynomial)

伯恩斯坦多项式(Bernstein polynomial)逼近连续函数的一系列多项式, 其公式的表达形式与bezier曲线的表达形式相辅相成，因此常用来作为bezier曲线的计算公式。

1.3 公式推导

变量物理意义

• $B(t)$表示 $t$时刻下的点的坐标
• $P_0$表示起点，$P_n$表示终点，$P_i$为控制点

值得注意的是，bezier的相关公式推导是具有强烈的递归性质的， 通过下面的公式多阶公式推导可以看出此特性

一阶贝塞尔曲线
一阶贝塞尔曲线其实就是一条线段，动图如下所示：

由此开始推导公式：
首先，根据向量计算可得，
$B(t)=P_0+(P_1-P_0)\ast t,t\in [0,1]$
变形后可得，
$B(t)=(1-t)P_0+t{P}_1,t\in [0,1]$
上述公式描述了一个连续点构成的直线线段

二阶贝塞尔曲线
二阶贝塞尔曲线是一个抛物线，动图如下图所示：

其中， $P_0^{\prime }$