无人车规划算法
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这道题我不会做啊啊啊
小姐姐,你吃纳豆喜欢放聪花吗
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无人车路径算法----曲线路径I (贝塞尔曲线)
本篇博客主要介绍一些路径规划中常用的几何曲线,包括贝塞尔曲线(Bezier Curve),样条曲线(Spline Curve)1. 贝塞尔曲线(Bezier Curve)1.1 定义贝塞尔曲线最初是用于汽车主体的设计,后被广泛应用于图形设计和路径规划中。贝塞尔曲线由首尾起始点以及中间的控制点相互作用生成,其中起始点是曲线的必经点又称为锚点,控制点的作用是用来改变曲线的曲率及形状,n个点对应 n-1阶贝塞尔曲线。1.2 伯恩斯坦多项式(Bernstein Polynomial)伯恩斯坦多项式(B原创 2022-02-13 18:33:14 · 1889 阅读 · 1 评论 -
无人车路径算法---(5)基于搜索的路径规划算法 III (Astar/ D*/ D* Lite)
本篇博客将介绍关于Astar算法的工程化应用以及基于Astar思想衍生出的一系列图搜索算法原创 2021-12-19 16:57:12 · 1151 阅读 · 3 评论 -
无人车路径规划算法---(4)基于搜索的路径规划算法 II(贪心/Astar)
上篇博客中介绍了一些基本的图搜索算法,其中也重点介绍了基于势场来实现的Dijkstra算法。本篇博客将介绍关于Heuristic Function的图搜索算法开源了一个结合Dijkstra,Greedy,以及Astar算法的代码,更新在了博主的github主页上,链接见文末1. Greedy Best First Search Algorithm(贪心算法)如上篇博客所介绍,BFS与Dijstra算法在搜索目标时是向所有方向进行节点拓展的。如果任务中是需要向多个目标点进行搜索,那么此类方法显然.原创 2021-12-09 00:27:13 · 2099 阅读 · 0 评论 -
无人车路径规划算法—(3)基于搜索的路径规划算法 (BFS/DFS/Dijkstra)
无人车路径算法—(3)基于搜索的路径规划算法 I标签(空格分隔): Planning_Algorithm1.BFS(广度优先搜索) && DFS(深度优先搜索)广度优先遍历图的方式为,一次性访问当前顶点的所有未访问状态相邻顶点,并依次对每个相邻顶点执行同样处理。因为要依次对每个相邻顶点执行同样的广度优先访问操作,所以需要借助队列结构来存储当前顶点的相邻顶点。(队结构,先入先出)深度优先遍历图的方式,同样会访问一个顶点的所有相邻顶点,不过深度优先的方式为,首先访问一个相邻顶点,并继原创 2021-11-23 23:14:33 · 2518 阅读 · 1 评论 -
无人车路径规划算法---(2)地图
上一篇博客 "无人车路径规划算法—(1)算法体系综述 " 中介绍了无人车路径规划通常采用的"前端生成路径->后端平滑优化"的pipeline,本文将为大家介绍路径规划算法常用地图格式,文章主要分为以下三个模块:常用地图格式栅格地图拓扑地图与高精度地图生成一个随机二维栅格地图方法的代码将开源在博主github主页地图(MAP)无人车的规划模块是联通感知模块,定位模块与控制...原创 2020-01-20 17:32:05 · 4789 阅读 · 2 评论 -
无人车路径规划算法---(1)算法体系综述
***写此系列博客的目的,是希望将无人车路径规划算法成体系的总结展述出来,同时分享一些常用的算法库,源代码,以及与规划层联系紧密的感知层,定位层,控制层的基础知识,可能编写跨越周期较长,自身水平有限,若有不到之处,希望得到各位的批评指正。***原创 2019-12-01 17:28:23 · 2637 阅读 · 0 评论