路径规划与避障算法(三)---规划层与感知层的接口定义及数据融合

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接口概述

1. 规划层与感知层的数据交互主要体现在以下几个方面:

• 感知层主要提供可行驶区域信息,车辆前进道路方向上的障碍物信息
• 目前本身程序可以实现静态障碍物避障功能,车辆识别动态障碍物并停车让行功能
• 感知层将障碍物信息通过costmap发布给规划层
• 发布的信息包含在一个一维数组当中,感知层与规划层以统一的收发方式维护彼此相同的costmap

2. 感知层与定位层的数据交互关系主要体现在以下几个方面:

• 感知层需要将传感器的坐标系转换到baselink中
• 感知层主要关注costmap的原点在baselink中位置,长,宽以及分辨率大小

3. 由于规划层同时与定位层以及感知层进行数据交互,定位层与感知层的信息发布时间往往是不一致的,这样会对规划层的避障规划结果造成比较大的影响.因此建议首先对激光雷达以及惯导在硬件上进行硬同步操作,同时在软件上利用message_filters对两层进行软同步.
4. grid_map/cost_map 概述:
   单层地图由许多个cell组成，一般可以认为单层地图有两个坐标系：位置坐标系(以m为单位)和索引坐标系(以cell为单位)。在地图构造完成后，会有索引坐标系到位置坐标系的转换关系，所以在定位某个cell的时候可以使用仁义坐标系，不存在本质性的区别。如下图所示(图片链接https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7451497.html)
   

代码详述(c++)

  /**
   * @brief  take the basic properites of the costmap to planner
   * @param  cell_size_x ：the total number of the index in X axis
   * @param  cell_size_y ：the total number of the index in Y axis
   * @param  resolution  ：分辨率
   * @param  origin_x_in_map  ：costmap原点在baselink下的位置
   * @param  origin_y_in_map  ：costmap原点在baselink下的位置
   * @return The associated index
   */
 void dwa_planner_node::rt_costmap_cb(nav_msgs::OccupancyGrid costmap_msg