线性系统粗浅认识——第七次作业

声明：本人特别菜，不研究相关的方向，差点挂科，这个作业的内容仅供交流。

题目一

讨论左图中系统对$\mu e^{zt}$的响应是否为零（恒为零）

| 图1 系统结构示意图 |
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理解：

对于第一个系统，可以参考老师在课堂上的讨论$v_i{e}^{zt}$ 输入对系统一来说，输出是否恒为零，与初始状态$x(0)$有关。

$G_1(s)=C(sI-A{)}^{-1}B$ ，因为$s=z$ 是$G_2(s)$ 的零点，所以存在
$$\begin{array}{l}u=v{e}^{zt},x(0)=(zI-A{)}^{-1}Bv\\ x(t)=e^{At}x(0)+{\int }_0^t{e}^{A(t-\tau )}Bv{e}^{z\tau }d\tau \\ y(t)=C{e}^{At}x(0)+C{\int }_0^t{e}^{A(t-\tau )}Bv{e}^{z\tau }d\tau \\ =C{e}^{At}\left[x(0)+{\int }_0^t{e}^{(zI-A)\tau }Bvd\tau \right]\\ =C{e}^{At}\left[x(0)+{{(zI-A)}^{-1}{e}^{(zI-A)\tau }Bv|}_0^t\right]\\ =C{e}^{At}\left[x(0)+{(zI-A)}^{-1}{e}^{(zI-A)t}Bv-{(zI-A)}^{-1}Bv\right]\\ =C{e}^{At}x(0)+C(zI-A{)}^{-1}{e}^{zt}Bv-C{e}^{At}(zI-A{)}^{-1}Bv\\ =C{e}^{At}x(0)+e^{zt}{G}_1(z)v-C{e}^{At}(zI-A{)}^{-1}Bv\\ =C{e}^{At}(x(0)-(zI-A{)}^{-1}Bv)\end{array}$$

这里的分析和课堂上的讲解有出入，我认为$x(0)=(zI-A{)}^{-1}Bv$ 的时，给出输入[u = v{e^{zt}}] ，输出$y(t)\equiv 0$
对第二个系统，输入 $\mu e^{zt}$

$$\begin{array}{l}u=\mu e^{zt},x(0)=(zI-A{)}^{-1}B\mu \\ x(t)=e^{At}x(0)+{\int }_0^t{e}^{A(t-\tau )}B\mu e^{z\tau }d\tau \\ y(t)=w_i^{T}C{e}^{At}x(0)+w_i^{T}C{\int }_0^t{e}^{A(t-\tau )}B\mu e^{z\tau }d\tau \\ =w_i^{T}C{e}^{At}\left[x(0)+{\int }_0^t{e}^{(zI-A)\tau }B\mu d\tau \right]\\ =w_i^{T}C{e}^{At}\left[x(0)+{{(zI-A)}^{-1}{e}^{(zI-A)\tau }B\mu |}_0^t\right]\\ =w_i^{T}C{e}^{At}\left[x(0)+{(zI-A)}^{-1}{e}^{(zI-A)t}B\mu -{(zI-A)}^{-1}B\mu \right]\\ =w_i^{T}C{e}^{At}x(0)+w_i^{T}C(zI-A{)}^{-1}{e}^{zt}B\mu -w_i^{T}C{e}^{At}(zI-A{)}^{-1}B\mu \\ =w_i^{T}C{e}^{At}x(0)+w_i^T{e}^{zt}G(z)\mu -w_i^{T}C{e}^{At}(zI-A{)}^{-1}B\mu \\ =w_i^{T}C{e}^{At}(x(0)-(zI-A{)}^{-1}B\mu )\end{array}$$
对于系统二，我认为$x(0)=(zI-A{)}^{-1}B\mu$的时，给出输入$u=\mu e^{zt}$，输出$y(t)\equiv 0$

分析

或者对于系统二，我们也可以做类似分析
$G_1(s)=C(sI-A{)}^{-1}B$ 因为 $s=z$是$G_2(s)$的零点，所以存在$G_1(z)=C(zI-A{)}^{-1}B=0$

仿真

线性系统
$$\begin{array}{l}\dot{x}=\left[\begin{array}{cc}2& 1\\ 1& 1\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]u\\ y=\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ 2& 2\end{array}\right]x\end{array}$$
$$G(s)=C(sI-A{)}^{-1}B=\left[\begin{array}{cc}\ast 20c1& 1\\ 2& 2\end{array}\right]{\left[\begin{array}{cc}\ast 20cs-2& -1\\ -1& s-1\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{cc}\ast 20c1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\ast 20c\frac{s}{(s-1)(s-2)-1}& \frac{s-1}{(s-1)(s-2)-1}\\ \frac{2s}{(s-1)(s-2)-1}& \frac{s-1}{(s-1)(s-2)-1}\end{array}\right]$$

从$G(s)$中可以看出， $s=z=1$是$G(s)$ 的零点
取右方向向量$v=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]$
$$G(z)v=C(sI-A{)}^{-1}Bv=\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ 2& 2\end{array}\right]{\left[\begin{array}{cc}s-2& -1\\ -1& s-1\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}-1& 0\\ -2& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\end{array}\right]$$
符合零点的条件。
取左方向向量$w={\left[\begin{array}{c}2\\ -1\end{array}\right]}^T$
$$wG(z)=wC(sI-A{)}^{-1}B=\left[\begin{array}{cc}2& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ 2& 2\end{array}\right]{\left[\begin{array}{cc}s-2& -1\\ -1& s-1\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}2& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}-1& 0\\ -2& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\end{array}\right]$$

符合零点的条件。
首先我们对系统一进行仿真
因此当$u=v_1{e}^{zt}=\left[\begin{array}{cc}0& 1\end{array}\right]e^t$ ，
$$\begin{array}{l}x(0)=(zI-A{)}^{-1}Bv\\ =\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ 2& 2\end{array}\right]\left(1\times \left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]-\left[\begin{array}{cc}2& 1\\ 1& 1\end{array}\right]\right)\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]\\ =\left[\begin{array}{cc}-1& 0\\ -2& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\end{array}\right]\end{array}$$
$$y(t)={\int }_0^{t}g(\tau )u(t-\tau )d\tau ={\int }_0^{t}g(\tau )\left[\begin{array}{cc}0& 1\end{array}\right]e^{(t-\tau )}d\tau =0$$

| 图2 系统仿真图 |
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我们得到了系统的输出，示波器显示如下：

| 图3 示波器显示 |
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其中橘色的线是信号$e^t$ ，黑色的线表示系统的输出为 0
仿真结果和分析的结果符合，系统的输出恒为0。
然后我们对系统二进行仿真，仿真电路图如下所示：图中设计的输入 $u=\mu e^{zt}=\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]e^t$，状态方程就是例子里面的状态方程，输出参数$w^T={\left[\begin{array}{c}2\\ -1\end{array}\right]}^T=\left[\begin{array}{cc}2& -1\end{array}\right]$ ，观察输出可以就可以验证上面的分析。
$$\begin{array}{l}x(0)=(zI-A{)}^{-1}B\mu \\ =\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ 2& 2\end{array}\right]\left(1\times \left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]-\left[\begin{array}{cc}2& 1\\ 1& 1\end{array}\right]\right)\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]\\ =\left[\begin{array}{cc}-1& 0\\ -2& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}-1\\ -2\end{array}\right]\end{array}$$

$$\begin{array}{l}y(t)={\int }_0^{t}g(\tau )u(t-\tau )d\tau ={\int }_0^t{w}^{T}g(\tau )e^{(t-\tau )}d\tau \\ =\left[\begin{array}{cc}2& -1\end{array}\right]e^t{\int }_0^{t}g(\tau )e^{-\tau }d\tau =0\end{array}$$

| 图4 零点左向量仿真示意图 |
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示波器的结果如下：

| 图5 输入的示波器显示 |
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| 图6 输出的示波器显示 |
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从图中我们可以看出，二维的输入和输出都是重合的，输入$u=\mu e^{zt}=\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]e^t$ ，输出$y=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\end{array}\right]$ 和上面的分析完全一致，就是讲当$w^T$ 是$s=z=1$ 的左特征向量的时候。像系统二那样的系统输出为$0$，恒为$0$.

题目二

假设$G(s)$是多变量系统的传递函数矩阵，对$G(s)$ 进行分解

$$G(s)=\frac{1}{s-{\lambda }_1}{A}_1+\cdots +\frac{1}{s-{\lambda }_n}{A}_n$$
$$A_1=a_1{b}_1^T,\cdots ,A_n=a_n{b}_n^T$$
假设$A_1$ 的秩为$2$
$$a_1=\left(\begin{array}{cc}{a}_{11}& a_{12}\end{array}\right)$$
$$b_1=\left(\begin{array}{cc}{b}_{11}& b_{12}\end{array}\right)$$

举例说明$a_1$, $b_1$ 中的元素是向量还是标量
$$a_1{b}_{{}_1}^T=a_{1}u{u}^T{b}_{{}_1}^T$$
$$G(s)=\left[\begin{array}{cc}\frac{1}{(s+1)(s+2)}& \frac{2}{(s+2)}\\ \frac{3}{(s+2)}& \frac{4}{(s+1)}\end{array}\right]=\frac{1}{s+1}\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 4\end{array}\right]+\frac{1}{s+2}\left[\begin{array}{cc}-1& 2\\ 3& 0\end{array}\right]$$

对于$\lambda =-1$ 来说， $A_1=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 4\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 4\end{array}\right]$

$$a_1=\left(\begin{array}{cc}{a}_{11}& a_{12}\end{array}\right),a_{11}=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right],a_{12}=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]$$

这个例子里面，说明$a_1$, $b_1$ 中的元素是向量
$a_1{b}_{{}_1}^T=a_{1}u{u}^T{b}_{{}_1}^T$

对于上述系统通过列组合实现，可以得到
$$G_1=\left[\begin{array}{c}\frac{1}{(s+1)(s+2)}\\ \frac{3}{(s+2)}\end{array}\right],G_2=\left[\begin{array}{c}\frac{2}{(s+2)}\\ \frac{4}{(s+1)}\end{array}\right]$$

根据列组合实现我们可以得到框图如下;

| 图7 系统的框图 |
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根据上述的框图，我们可以得到状态方程如下：
$$\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=-x_1+u_1\\ {\dot{x}}_2=-2x_2+x_1\\ {\dot{x}}_3=-2x_3+3u_1\\ {\dot{x}}_4=-2x_4+2u_2\\ {\dot{x}}_5=-x_5+4u_2\\ y_1=x_2+x_4\\ y_2=x_3+x_5\end{array}$$
整理可以得到
$$\begin{array}{l}\left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\\ {\dot{x}}_3\\ {\dot{x}}_4\\ {\dot{x}}_5\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccccc}-1& 0& 0& 0& 0\\ 1& -2& 0& 0& 0\\ 0& 0& -2& 0& 0\\ 0& 0& 0& -2& 0\\ 0& 0& 0& 0& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\\ x_4\\ x_5\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 0\\ 3& 0\\ 0& 2\\ 0& 4\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\\ u_3\\ u_4\\ u_5\end{array}\right]\\ \left[\begin{array}{c}{y}_1\\ y_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccccc}0& 1& 0& 1& 0\\ 0& 0& 1& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\\ x_4\\ x_5\end{array}\right]\end{array}$$
仿真，对于这个两输入两输出系统，我构造了三个仿真的系统，第一个按照框图进行仿真，第二个按照整理好的状态方程进行仿真，第三个直接按照传递函数阵进行仿真。
简化整个仿真的过程，$u=\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\end{array}\right],u_1,u_2$ 都取单位阶跃输入。
仿真图如下：

| 图8 按照框图进行仿真 |
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| 图9 按照状态方程进行仿真 |
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| 图10 按照传递函数进行仿真 |
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其中图中的传递函数$F=\left[\begin{array}{cc}\frac{1}{(s+1)(s+2)}& \frac{2}{(s+2)}\\ \frac{3}{(s+2)}& \frac{4}{(s+1)}\end{array}\right]$ ，对于仿真结果如下：

| 图11按照框图进行仿真示波器结果 |
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| 图12 按照状态方程进行仿真示波器结果 |
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| 图13 按照传递函数进行仿真示波器结果 |
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我们可以看到仿真的结果完全相同，三个系统相同输入可以产生相同的输出。