BIBO稳定和李亚普诺夫稳定之间的关系——第六次作业

声明：本人特别菜，不研究相关的方向，差点挂科，这个作业的内容仅供交流。

题目

用实例分析BIBO稳定和李亚普诺夫稳定之间的关系

解答思路：

BIBO稳定的定义

$LTI$系统$y(t)={\int }_0^{t}g(t-\tau )u(\tau )d\tau$，若任一有界输入引起有界的输出，则称系统“$BIBO$”稳定。该稳定性定义针对零输入响应，且仅适用于初始松弛系统。

李亚普诺夫稳定定义

若任一有界的初始状态 引起有界的响应，则 的响应为“临界稳定”或“李亚普诺夫稳定”。若任一有界的初始状态引起有界的响应，并且该有界响应随着 而趋向于0，则 的响应为“渐近稳定”。

分析

$BIBO$稳定的充分必要条件，$g(s)$的任一极点均具有负实部，或者等价描述为极点位于左半平面。$BIBO$稳定是从传递函数上得到的稳定性分析，是外部稳定。此时系统内部不一定是稳定的，系统中不能观的状态可能发散。
线性系统$\dot{x}(t)=Ax(t)$渐近稳定的充要条件是对任意正定矩阵$Q$，李亚普诺夫方程$A^{T}P+PA=-Q$ 有唯一正定解。

探究：系统是李亚普诺夫稳定（只考虑渐近稳定），系统是否是$BIBO$稳定

线性系统$\dot{x}(t)=Ax(t)$渐近稳定的充要条件是对任意正定矩阵 ，李亚普诺夫方程$A^{T}P+PA=-Q$有唯一正定解。
$A^{T}P+PA=-Q$ 两边左右同乘 $e^{A^T\tau },e^{A\tau }$
$$e^{A^T\tau }{A}^{T}P{e}^{A\tau }+e^{A^T\tau }PA{e}^{A\tau }=-e^{A^T\tau }Q{e}^{A\tau }$$，两边求积分
$${\int }_0^{\infty }\frac{d{e}^{A^T\tau }P{e}^{A\tau }}{d\tau }={\int }_0^{\infty }-e^{A^T\tau }Q{e}^{A\tau }d\tau$$
$${e^{A^T\tau }P{e}^{A\tau }|}_0^{\infty }={\int }_0^{\infty }-e^{A^T\tau }Q{e}^{A\tau }d\tau$$
$$P={\int }_0^{\infty }{e}^{A^T\tau }Q{e}^{A\tau }d\tau$$

根据课本第五章5.4节的内容，有定理如下：
定理一：方程$\dot{x}(t)=Ax(t)$渐近稳定，当且仅当$A$ 的所有特征值均具有负实部
定理二：$BIBO$稳定等价于传递函数$G(s)$的极点均具有负实部，即需要系统能控能观部分的特征值具有负实部。其中$\dot{x}(t)=Ax(t)$渐近稳定需要的条件更强。
可以用下图表示：

| 图1 BIBO稳定和李亚普诺夫稳定关系图 |
|–|–|

结论：系统是李亚普诺夫稳定（只考虑渐近稳定），系统是BIBO稳定的。系统是BIBO稳定不能推导到李亚普诺夫稳定。

定理一证明：

直接证明比较复杂，根据李亚普诺夫定理得到，李亚普诺夫渐近稳定等价于存在正定对称矩阵$P>0$，使得$A^{T}P+PA<0$，因此证明： $A$矩阵的特征根均具有负实部等价于存在正定对称矩阵$P>0$，使得 $A^{T}P+PA<0$

充分性：

在复数域上进行讨论，在$C^m$中定义新的内积$⟨x,y⟩=x^{T}P\bar{y}$。任意 $\lambda \in \sigma (A)$，$x\ne 0$ 为$A$ 的对应于 的特征矢量，即$Ax=\lambda x$ ，则
$$\begin{array}{l}⟨Ax,x⟩+⟨x,Ax⟩\\ =x^T{A}^{T}P\bar{x}+x^{T}P\bar{A}\bar{x}\\ =x^T(A^{T}P+PA)\bar{x}\\ =-x^{T}Q\bar{x}<0\end{array}$$
又
$$\begin{array}{l}⟨Ax,x⟩+⟨x,Ax⟩\\ =⟨\lambda x,x⟩+⟨x,\lambda x⟩\\ =\lambda x^{T}P\bar{x}+x^{T}P\bar{\lambda }\bar{x}\\ =(\lambda +\bar{\lambda })x^{T}P\bar{x}\\ =2R_e\lambda \ast x^{T}P\bar{x}\end{array}$$
所以$2R_e\lambda \ast x^{T}P\bar{x}=-x^{T}Q\bar{x}<0$，则 $R_e\lambda <0$，即$\lambda \in C^{-}$ 。

必要性：

设对称矩阵$Q>0$ ，令$P={\int }_0^{+\infty }{e}^{A^{T}t}Q{e}^{At}dt$ ，显然有$P>0$ ，且
$$\begin{array}{l}{A}^{T}P+PA=A^T{\int }_0^{+\infty }{e}^{A^{T}t}Q{e}^{At}Adt\\ ={\int }_0^{+\infty }(A^T{e}^{A^{T}t}Q{e}^{At}+e^{A^{T}t}Q{e}^{At}A)dt\\ ={\int }_0^{+\infty }d(e^{A^{T}t}Q{e}^{At})dt\\ ={e^{A^{T}t}Q{e}^{At}|}_0^{+\infty }\end{array}$$

因为$\sigma (A)\subset C^{-}$ ，则$\underset{t\to \infty }{\lim }{e}^{A^{T}t}=0$ ，因此有：
$$A^{T}P+PA=-Q<0$$

定理二证明：

充分性：

$$\underset{p_1-r_1}{\underbrace{\frac{a_{11}}{(s-p_1)}+\frac{a_{12}}{{(s-p_1)}^2}+\cdots +\frac{a_{1r_1}}{{(s-p_q)}^{r_1}}}}+\cdots +\underset{p_q-r_g}{\underbrace{\frac{a_{q1}}{(s-p_q)}+\cdots +\frac{a_{q{r}_q}}{{(s-p_q)}^{r_q}}}}$$
进行反拉氏变换
$$g(t)=a_{11}{e}^{p_{1}t}+a_{12}t{e}^{p_{1}t}+\cdots +a_{1r_1}{t}^{r_1-1}{e}^{p_{1}t}+\cdots +a_{q1}{e}^{p_{q}t}+\cdots +a_{q{r}_q}{t}^{r_g-1}{e}^{p_{q}t}$$
当$p_1,\cdots ,p_q$ 任意一个极点有正实部， $g(t)$显然发散，不符合$BIBO$稳定的条件，
当$p_1,\cdots ,p_q$任意一个极点中含有有纯虚根$p_i$时， $p_i$是重根的时候， $t{e}^{p_{i}t}$项显然发散，不符合$BIBO$稳定的条件。当$p_i$是单根的时候，$e^{p_{i}t}$项显然震荡，无法满足绝对可积的条件，因此，$BIBO$稳定可以得到$p_1,\cdots ,p_q$任意极点位于$s$平面的左半平面。

必要性：

当$p_1,\cdots ,p_q$任意极点位于$s$平面的左半平面，
$$g(t)=a_{11}{e}^{p_{1}t}+a_{12}t{e}^{p_{1}t}+\cdots +a_{1r_1}{t}^{r_1-1}{e}^{p_{1}t}+\cdots +a_{q1}{e}^{p_{q}t}+\cdots +a_{q{r}_q}{t}^{r_g-1}{e}^{p_{q}t}$$
具有负实部，每一项都收敛
$$\left|y(t)\right|=\left|{\int }_{t_0}^{t}g(t,\tau )u(\tau )d\tau \right|\le {\int }_{t_0}^t\left|g(t,\tau )\right|d\tau \le M$$
可证，定理一成立。

实列仿真分析：

我们可以分析得到李亚普诺夫渐进稳定包含$BIBO$稳定。
可以去找不满足李亚普诺夫渐进稳定，满足$BIBO$稳定的例子，即该不收敛的状态变量不属于能控能观就可以。
$\begin{array}{l}\dot{x}=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& -1\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]u\\ y=\left[\begin{array}{cc}0& 1\end{array}\right]x\end{array}$
计算传递函数
$$G(s)=C(sI-A{)}^{-1}B+D=\left[\begin{array}{cc}0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}\frac{1}{s-1}& 0\\ 0& \frac{1}{s+1}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]=\frac{1}{s+1}$$

根据极点位于左半平面可以判断，该系统BIBO稳定
系统矩阵$A$的特征值为$1$，$-1$不是都具有负实部，因此不符合李亚普诺夫渐进稳定。
输入为阶跃响应时$u(t)=2$，输出
$$\begin{array}{l}y=\left[\begin{array}{cc}0& 1\end{array}\right]\left(\left[\begin{array}{cc}{e}^t& 0\\ 0& e^{-t}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1(0)\\ x_2(0)\end{array}\right]+{\int }_0^t\left[\begin{array}{cc}{e}^{t-\tau }& 0\\ 0& e^{-t+\tau }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]2d\tau \right)=2-2e^{-t}\\ x=\left[\begin{array}{cc}{e}^t& 0\\ 0& e^{-t}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1(0)\\ x_2(0)\end{array}\right]+{\int }_0^t\left[\begin{array}{cc}{e}^{t-\tau }& 0\\ 0& e^{-t+\tau }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]2d\tau =\left[\begin{array}{c}-2+2e^t\\ 2-2e^{-t}\end{array}\right]\end{array}$$
零输入响应
$x(0)=\left[\begin{array}{c}{x}_1(0)\\ x_2(0)\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]$

$$\begin{array}{l}y=\left[\begin{array}{cc}0& 1\end{array}\right]\left(\left[\begin{array}{cc}{e}^t& 0\\ 0& e^{-t}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1(0)\\ x_2(0)\end{array}\right]+{\int }_0^t\left[\begin{array}{cc}{e}^{t-\tau }& 0\\ 0& e^{-t+\tau }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]0d\tau \right)=e^{-t}\\ x=\left[\begin{array}{cc}{e}^t& 0\\ 0& e^{-t}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1(0)\\ x_2(0)\end{array}\right]+{\int }_0^t\left[\begin{array}{cc}{e}^{t-\tau }& 0\\ 0& e^{-t+\tau }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]0d\tau =\left[\begin{array}{c}{e}^t\\ e^{-t}\end{array}\right]\end{array}$$

从计算结果中可以看出，零输入响应不能观的状态变量$x_1$ 发散，因此整个系统不是李亚普诺夫渐进稳定。在零状态响应中，满足输入有界输出有界，符合$BIBO$稳定的条件。计算结果和上面的零极点分析的结果也是相符的。

仿真

将上述系统放入sinmulink仿真，分别就零输入响应和零状态响应进行仿真

| 图2 sinmulink系统仿真图 |
|–|–|

仿真时间为6s,仿真结果如下图所示：

| 图3 零状态响应$y=x_2=2-2e^{-t}$的仿真结果 |
|–|–|

| 图4 零状态响应$x_1=-2+2e^t$的仿真结果 |
|–|–|

| 图5 零输入响应$y=x_2=e^{-t}$的仿真结果 |
|–|–|

| 图6 零输入响应$x_1=e^t$的仿真结果 |
|–|–|

仿真结果和计算结果一致，该系统不是李亚普诺夫渐近稳定，有界输入有界输出符合$BIBO$稳定，和分析李亚普诺夫渐进稳定和$BIBO$关系相符。