配置GPD

叫狮子的咩

已于 2022-08-19 11:44:50 修改

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分类专栏： 6D-POSE 文章标签： python

于 2021-10-25 11:30:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41032661/article/details/120637768

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论文地址：

https://arxiv.org/abs/1706.09911

代码链接：

https://github.com/atenpas/gpd

环境配置：

相关配置	版本
GPD	2.0 - (分支6327f20)
Ubuntu	16.04 64bit
CUDA	10.2
PCL	1.9.0
Boost	1.58
VTK	8.2.0
OpenCV	4.2.0
GCC	7.5.0

安装顺序 GCC -> VTK -> Boost -> OpenCV -> PCL
以上配置使用Boost 1.68会报错
VTK最好选用8.2版本，对应 PCL-1.9.0
最好不要用 PCL-1.11.0 与 PCL-1.12.0

重要参考：

在安装PCL-1.9.0 时会发生报错，需要更改源代码修正错误：
在 pcl-pcl-1.9.0/visualization/src/pcl_visualizer.cpp 中 3564 行左右更改为以下代码（主要添加 #if - #else - #endif，适配VTK8.2.0 ）。

参考链接：
https://blog.csdn.net/czychen1997/article/details/107306674

    for (std::size_t t = 0; t < mesh.tex_coordinates.size (); ++t)
      if (t == tex_id)
        for (std::size_t tc = 0; tc < mesh.tex_coordinates[t].size (); ++tc)
          coordinates->InsertNextTuple2 (mesh.tex_coordinates[t][tc][0],
                                         mesh.tex_coordinates[t][tc][1]);
      else
        for (std::size_t tc = 0; tc < mesh.tex_coordinates[t].size (); ++tc)
          coordinates->InsertNextTuple2 (-1.0, -1.0);

#if VTK_MAJOR_VERSION >= 8 && VTK_MINOR_VERSION >= 2
     mapper->MapDataArrayToMultiTextureAttribute(mesh.tex_materials[tex_id].tex_name.c_str(),
       this_coordinates_name.c_str(),
       vtkDataObject::FIELD_ASSOCIATION_POINTS);
#else
     mapper->MapDataArrayToMultiTextureAttribute(tu,
                                                 this_coordinates_name.c_str (),
                                                 vtkDataObject::FIELD_ASSOCIATION_POINTS);
     this_coordinates_name.c_str(),
     vtkDataObject::FIELD_ASSOCIATION_POINTS);
#endif

    polydata->GetPointData ()->AddArray (coordinates);
    actor->GetProperty ()->SetTexture (tu, texture);
    ++tex_id;
  }

在配置GPD CMakelist.txt 时参考以下PR：
https://github.com/atenpas/gpd/pull/109/files

CMakelist.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8 FATAL_ERROR)
project(gpd)
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
SET(CMAKE_AR  "gcc-ar")
SET(CMAKE_RANLIB "gcc-ranlib")
SET(CMAKE_NM "gcc-nm")

# CMAKE_CXX_FLAGS
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3 -march=native -mtune=intel -msse4.2 -mavx2 -mfma -flto -fopenmp -fPIC -Wno-deprecated -Wenum-compare -Wno-ignored-attributes -std=c++17")