关于PCL读取OBJ文件到Texture并可视化的问题

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类似的问题有：

1. loadOBJFile()不能读取Texture
2. loadPolygonFIleOBJ()读取不到tex_materials
3. PCL可视化OBJ文件，纹理贴图

最近做点云相关的事情，然而就PCL自带函数读取OBJ文件并且显示这个事情卡了我几天，在这里记录一下，希望能帮到别人。

问题描述：

读入obj文件时，使用：
loadOBJFile( const std::string& file_name, pcl::TextureMesh &mesh)

此时，使用如下代码读取并显示：

int main(int argc,char** argv)
{
    string objPath = "./texture_mesh.obj"; //当前目录下的obj文件
    //读取
    pcl::TextureMesh mesh;
    pcl::io::loadOBJFile(objPath, mesh);

	//显示
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer A"));

	viewer->addTextureMesh(mesh,"mesh");

    while (!viewer->wasStopped ())  // 在按下 "q" 键之前一直会显示窗口
    {    
        viewer->spinOnce ();
    }
    return 0;
}

编译运行后
只显示一个窗口，里面没有任何东西，而且命令行提示:
[PCLVisualizer::addTextureMesh] No textures coordinates found!
即:没有找到纹理的坐标。

经过调试发现，loadOBJFile()能够正常读入点坐标数据，贴图文件，但不能读入每个点对应贴图文件的坐标，经过查阅资料和论坛讨论，发现这是一个PCL库的bug。

问题所在：

这是PCL库的bug，在最新版的PCL库(PCL 1.9.1)中还没有修复，PCL的github页上有人已经收集，整理提交了这个bug。详情可以点击这里查看。

解决问题的历程

这一块是流水账，想要解决方案的，直接看最后一部分。