在github上发现遨博机器人支持ROS1,但是对应的版本是indigo的,我已经安了kinetic了,总不能为了体验一下,安装个旧的版本,于是我就硬编,出现了一大堆error,改着改着竟然改通了(当然要感谢小伙伴的帮忙啦),成功运行了gazebo的仿真例子。下面把出现的错误和改正方法记录下来,最后列出了改正后的包。
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Package ‘aubo_trajectory_filters” must declare at least one maintainer
这个error的改正办法是找到下面这个文件,打开
把maintainer那一行注释去掉就可以了
如图 -
error: #error This header requires at least c++11
上面两个错误都是一样,解决方法是找到出错的包,修改CMakeList文件,添加代码set(CMAKE_CXX_FLAG “-std=c++11” ${CMAKE_CXX_FLAGS}),如下图 - ‘const struct hardware_interface::ControllerInfo’ has no member named ‘hardware_interface’
这种错误就是找到错误文件,把”->hardware_interface”换成“->type”。(改完是不报错了,但是对不对呢,存个疑),下图只是举个例子,实际有很多处需要改,但是都是一个文件里。 - cannot convert ‘moveit::planning_interface::MoveItErrorCode’ to ‘bool’ in initialization
- moveit_msgs/GetKinematicsSolverInfo.h: No such file or directory
找到出错文件,把GetKinematicsSolverInfo.h前面的Get去掉,如下图 - Parse error at ……BOOST_JOIN”
这应该是qt的问题,找到aubo_panel里的.h文件,把非qt的头文件放在#ifndef……#endif里
最后运行这三条命令
roslaunch aubo_gazebo aubo_i5.launch
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roslaunch aubo_i5_moveit_config aubo_i5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
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roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
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成功运行了gazebo的仿真例子。连接到实际的机器人控制箱我没试,不知道效果啥样,网上有效信息不多,欢迎讨论。
以上修改后的源码下载链接:http://download.csdn.net/download/wxflamy/10221612