注:最好在纯净系统下装PCL点云库!!!!!!
一.安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libxt-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev //x11
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev //OpenGL
sudo apt-get install libopenni-dev //OpenNI
sudo apt-get install libopenni2-dev //OpenNI2
二.安装Qt 5.1.1
先在官网下载Qt 5.1.1的安装包 (Index of /official_releases/qt).
在下载路径打开终端,添加可执行权限,并运行。
chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run
记住安装路径,本人选择默认安装路径。
三.安装VTK 7.1.1
官方下载压缩包,解压到安装路径下,在vtk文件夹中创建一个build文件夹。
打开cmake-gui,配置cmake
cmake-gui
1、设置“where is the source code:”的路径为文件夹VTK-7.1.1所在路径,如/home/VTK-7.1.1;
2、设置“where to build the binaries:”的路径为/home/VTK-7.1.1/build,即在/home/VTK-7.1.1的路径下新建文件夹build;
3、点击“Configure”,在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”,完成之后会提示“Configuring done”;
4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项,将CMAKE_BUILD_TYPE改为Release,VTK_QT_VERSION改为5,再次点击“Configure”按钮,若提示警告信息,需要设置Qt安装路径,Qt5_DIR路径为安装目录下Qt5.1.1/5.5/gcc_64/lib/cmake/Qt5。设置路径后,再次点击“Configure”按钮,显示Configure done。再按下Gennrate按钮,显示Gennrate done。
5、配置完成后,进行编译安装。
sudo make
sudo make install
6、由于需要在qt中显示点云,就需要QVTKWigdet控件。将/home/VTK-7.1.1/build/lib文件夹,中的libQVTKWidgetPlugin.so库文件复制到(qt安装路径)/Tools/QtCreator/bin/plugins/designer中,再打开qt的ui界面,便会出现QVTK控件。
此处可能出现无法复制该文件的情况,显示权限不够。可打开一个新终端,打开管理员权限的文件管理器。
sudo nautilus
然后即可复制文件。
四.安装PCL 1.9.1点云库
在pcl官方github下载需要的pcl版本放到主目录下
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
编译
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake-gui
使用cmake-gui配置cmake,
设置“where is the source code:”的路径以及“where to build the binaries:”的路径,在PCL目录下,具体的同VTK。点击“Configure”,在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”,完成之后会提示“Configuring done”。
查看qt、VTK是否为之前安装的路径,若不是则进行更改。
确保以下常用模块都勾选到
-- common
-- kdtree
-- octree
-- search
-- sample_consensus
-- filters
-- tracking
-- geometry
-- io
-- 2d
-- features
-- visualization
-- ml
-- segmentation
-- people
-- keypoints
-- outofcore
-- stereo
-- surface
-- registration
-- recognition
-- tools
再次点击“Configure”按钮,显示Configure done。再按下Gennrate按钮,显示Gennrate done。
在build路径下
make
sudo make install
测试