ROS单目相机标定

1、通过usb_cam发布图像

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

通过更改launch文件中 /dev/video0 选择要标定的相机 

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2、下载 棋盘格

3、标定（这个包使用opencv里的张正友标定法）

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.027 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

参考：

http://wiki.ros.org/usb_cam

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

ROS 教程之 vision: 摄像头标定camera calibration