已知条件
- 双目镜头的内参和参
- 左右相机的数字散斑图像
目的
对图像中的物体三维重建,即计算出物体的三维坐标
步骤
- 求解得到对应的像素点
(1)选取左像素坐标;
(2) 在右相机中通过视差约束和极线约束,得到搜索的起止点;
(3)通过灰度约束,判断两个对应点的灰度值相差是否很大;
(4)选取 ( 2 M + 1 ) × ( 2 M + 1 ) (2M+1)\times(2M+1) (2M+1)×(2M+1)大小的窗口,计算对应的ZNCC平方系数,如果系数很大(基本上大于0.6),认为相似度很高;
(5)如果计算的点图形的某一行起点,那么对应像素点与其相邻的像素距离近似,减少搜索的长度,即重新计算搜索的起止点,降低计算量; - 通过对应的像素点求解三维点坐标
通过公垂线的方法计算已知匹配像素点的三维坐标;
详细说明和代码,见我的立体视觉匹配。 - 去噪
由于像素点匹配的不正确,导致得到的三维点坐标不准确。需要将这些不准确的三维坐标去除。可以使用pcl中的一些滤波方法进行去噪。关于如何运用PCL滤波去噪,请移步点云滤波去噪。