【论文阅读】5-A Method for Registration of 3-D Shape
【论文阅读】5-A Method for Registration of 3-D Shape1、 ICP概述2、论文阅读
1、 ICP概述
重要学习资料:维基百科(下图为截图笔记)
其他参考笔记(链接):
疑惑??:
1)仅包括R、T,并没有尺度因子,运用前提: 点云尺度统一??
2)
核心要点:
传统ICP难点:初值(点匹配)
非重叠区域的处理:邻近搜索时基于距离阈值(KD-tree 可实现)
目标函数优化:
1. 线性-SVD
2. 非线性(迭代):牛顿法……
R 采用 四元数法
原创
2020-07-25 18:57:15 ·
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