openMVG原理、编译、源码理解、实践

1、理论

学习链接：
官方github-wiki链接
官方文档链接
其他链接1
其他链接2
其他链接3
其他链接4

2、实践

2.1、源码编译（重点）

1. 源码下载
   github链接

2. Cmake编译> （实质：将源码组织成本地可运行的vs解决方案，并没有对源码进行更改或者执行）
   配置过程参见
   教程1
   其中，可将opencv的编译一同进行，参见：
   教程（含opencv编译）-1
   教程（含opencv编译）-2

3. Vs运行解决方案中不中的项目

• ALL_BUILD：

执行所有的项目文件，运行结果为.lib文件，路径为：
xx\openMVG\build\Windows-AMD64-\
ps: 在debug和release模型下运行分别存储于上述路径的对应文件夹下

• INSTALL：

执行相关项目，生成源码对应的dll\lib\head.h,无论是debug还是release模式下，生成的文件路径及文件名一致，因此为区分两种模式下不同的输出，在生成后将文件名添加’d’/'r’后缀
ps: 结果文件的路径为：CMAKE_PREFIX_PATH
(我的电脑对应于：C:\Program Files (x86)\openMVG)
参考教程

• Samples\

文件夹下为官方示例代码
用于检验先前的步骤是否正确运行

• Softwares\

文件夹下为部分pipeIine的实现，可以理解为是samples的组合

4. 编译生成的dll、lib以及头文件.h配置（重要）可用于其他工程文件，用以调用dll\lib
   操作教程
5. 遇到的问题

• 报错：无法打开lemon/config.h(openMVG/src/third_party/lemon/lemon/下不存在该文件)

解决办法：下载源码重新编译lemon
并将config.h文件拷贝至上述目录（openMVG/src/third_party/lemon/lemon/）

lemon编译参考链接

2.2、其他

• 动态库、静态库的理解 博客讲解
  
  

3、 Work1: 根据tutorial_demo.py理解SFM pipeline

(1)、运行tutorial_demo.py：

(2)、源码理解

sfmpipeline 总览(重要)参考链接

1) 、step1: main_SfMInit_ImageListing.cpp

input: image、sensor_width_camera_database.txt(相机型号所对应ccdw)
output:sfmdata.json
sfmdata.json: SFM算法所需要的相关数据的集合，在初始状态只含有有效的views和intrinsics数据
OpenMVG中 focal length的计算方法:

CCD:相机中镜头后的感光元件，CCD是受光元件（像素）的集合体，接收透过镜头的光并将其转换为电信号。在像素数一样的情况下，CCD尺寸越大单位像素就越大。这样，单位像素可以收集更多的光线，因此，理论上可以说有利于提高画质。参考链接
ccdw：ccd的对角线的长度（涉及英寸与mm的换算）

std::max(width,height)/ccdw 表示单位长度对应的像素数，采用max(…)，使长度与对角线长度更接近
exifReader->getFocal() 影像元数据中包含的相机焦距参数——5.58mm

PS:
图像信息“1/400 秒 f/2.8 5.85毫米”，其中，f表示光圈大小

2) 、step2: main_ComputeFeatures.cpp

影像金字塔DOG:
num_octaves = 6,//影像金字塔的层数
num_scales = 3,//影像金字塔的每层的尺度（通过高斯滤波形成不同的尺度）
mask使用：

Region:

3) 、step3: main_MatchingFeatures.cpp

匹配方法：Putative match——Geometric filter(F\E\H) 几何滤波（涉及RANSAC）

采用基本矩阵F时所采用的方法：A New A Contrario Approach for the Robust Determination of the Fundamental Matrix

Tracks:(官方链接)

4) 、step4: main_GlobalSFM.cpp

参考另一篇博文：openMVG–GlobalSFM(原理及代码解读)

5）、datacolor\from known pose 暂未细看

6）、其他

1. 关键数据及结构理解（官方文档）
   
2. R、C、t理解（注意C与t的区别）
   
3. kenrel理解与使用
   
4. keypointSet
   
5. 代码中常用math类（重定义）

•Vec2将单个2d点存储为列矩阵（x，y） 
•Vec3将单个3d点存储为列矩阵（x，y，z） 
•Vec2f，Vec3f浮点版本。 
•Vec是一个值的向量（双精度） 
•Vecf一个浮点值的向量 
•Mat对于通用矩阵容器， 
•Mat2X收集由2d列存储的列， 
•Mat3X将3d点的集合存储为列。 
// Create a set of 2D points store as column 
//创建一组2D点存储为列 
Mat2X A(2, 5);//2行5列 
A << 1, 2, 3, 4, 5, 
6, 7, 8, 9, 10; 
A.col(); // return a column vector : (1,6)^T 
A.row(); // return a row vector : (1,2,3,4,5)

6. sfm结果查看（可视化）
   

4、Work2：sfm结果（sfm_data_bin）转换

1）数据转换至openMVS格式(.mvs)

运行编译好的openMVG_main_openMVG2openMVS.exe
xx/openMVG_main_openMVG2openMVS.exe -i sfm_data_bin -o xxx.mvs

PS: 运行过程中自动生成undistorted_images文件夹（存放原始影像）
具体实现及路径设置，还未细看（后期更新）

2）转换至其他格式（JSON/XML）