轨道力学：初轨确定

轨道力学：初轨确定

教学主题

轨道力学中的初步轨道确定

教学目标

1. 理解轨道力学的基本概念、基本定律及其在航天领域中的重要性。
2. 掌握初步轨道确定的主要方法和步骤，包括数据采集、轨道模型建立、残差函数构建与优化。
3. 能够应用所学知识进行实际轨道计算与分析，熟练使用相关数值优化算法。
4. 了解不同轨道确定方法的优缺点及适用范围，能够根据具体情况选择合适的方法。
5. 培养分析实际观测数据并进行误差评估的能力，提高轨道确定的精度和可靠性。
6. 掌握轨道确定过程中常见的数学工具和编程实现技巧，提升综合应用能力。

教学重点

• 初步轨道确定的理论基础

  • 牛顿引力定律在轨道力学中的应用。
  • 开普勒运动定律与轨道参数的关系。
  • 轨道动力学模型的建立与解析。

• 不同轨道确定方法的应用与比较

  • 最小二乘法的原理、步骤及其在轨道确定中的应用。
  • 卡尔曼滤波在动态轨道确定中的优势与实现。
  • 高斯-牛顿法等数值优化方法在轨道参数优化中的应用。

• 实际轨道确定案例分析

  • 通过实际观测数据进行轨道参数估计的完整流程。
  • 数据处理与预处理方法，包括异常值处理、数据归一化等。
  • 模型验证与结果分析，确保轨道参数的准确性与可靠性。

教学难点

• 轨道确定过程中数学推导的理解与应用

  • 残差函数的构建与其在优化中的作用。
  • 各类数值优化算法的数学基础及其适用性分析。
  • 复杂轨道情景下多参数优化的挑战与解决策略。

• 实际数据处理与误差分析

  • 实际观测数据中的噪声特性及其对轨道确定的影响。
  • 数据清洗、归一化与滤波技术的应用与优化。
  • 误差权重分配方法及协方差矩阵在加权最小二乘法中的应用。
  • 轨道确定结果的误差评估与不确定性分析。

• 综合应用与编程实现

  • 结合编程工具（如MATLAB、Python）实现轨道确定算法。
  • 大量数据处理与计算效率优化。
  • 实时轨道监测与动态调整的编程实现难点。

教学内容

轨道力学概述

轨道力学是研究天体在引力作用下运动规律的科学，涵盖了从基本理论到实际应用的广泛内容。自牛顿提出万有引力定律以来，轨道力学的发展经历了多个重要阶段，推动了人类对宇宙空间的探索与利用。轨道力学不仅在航天工程中扮演着关键角色，还在卫星导航、天体观测、空间站运营等多个领域中发挥着重要作用。

轨道力学的核心在于通过构建精确的数学模型和应用物理定律，来预测和描述天体的轨道参数。这包括轨道的形状、大小、倾斜角度以及运行周期等关键要素。通过这些参数，科学家和工程师能够实现对航天器的精确控制和管理，确保其按照预定轨道运行，完成各类任务。

轨道力学还涉及轨道维护和调整，通过施加适当的轨道修正，使航天器能够克服空间环境中的各种干扰因素，保持其轨道稳定。这在长期驻留的空间站以及地球同步卫星的运行管理中尤为重要。随着航天技术的不断进步，轨道力学的研究也在不断深化，为更加复杂和远距离的航天任务提供理论支持和技术保障。

轨道力学的定义与应用领域

轨道力学，也称为航天力学，是专门研究天体在引力场中运动规律的科学。其研究对象不仅包括地球周围的卫星和航天器，还涵盖了行星、彗星、流星体等各种天体。轨道力学的理论基础源自开普勒的运动定律和牛顿的万有引力定律，通过这些基本原理，科学家可以解析和预测天体的轨道行为。

在应用层面，轨道力学广泛应用于以下几个主要领域：

1. 卫星发射与轨道设计：在卫星发射过程中，轨道力学用于确定卫星的初始轨道参数，制定发射窗口，优化燃料消耗，确保卫星能够进入预定轨道并顺利运行。

2. 空间探测器的路径规划：对于深空探测任务，轨道力学帮助设计航天器的飞行路径，包括多次引力助推、轨道转移和多目标任务的实施，确保探测器能够高效、准确地到达目标天体。

3. 地球同步卫星的管理：地球同步卫星需要保持在特定的轨道位置，以实现长时间的通信、气象监测等功能。轨道力学提供了必要的理论支持，用于监测和调整卫星的位置，防止轨道漂移和碰撞风险。

4. 空间站的轨道维护：在长期驻留的空间站任务中，轨道力学用于计算和执行轨道修正，抵消大气阻力和其他外部干扰，确保空间站能够保持稳定的运行轨道，支持持续的科学研究和人类活动。

5. 导弹轨道与防御系统：在国防领域，轨道力学被应用于弹道导弹的轨迹预测和防御系统的设计，通过精确计算导弹的飞行路径，提高拦截成功率，保障国家安全。

轨道参数的基本概念

轨道参数是描述轨道形状、大小和位置的关键物理量，主要包括以下几个方面：

1. 轨道半长轴（a）
   轨道半长轴是椭圆轨道的长轴的一半，决定了轨道的大小。根据开普勒第三定律，轨道周期与半长轴之间存在以下关系：
   $$T^2=\frac{4{\pi }^2{a}^3}{\mu }$$
   其中，$T$ 是轨道周期，$\mu$ 是标准重力参数，等于引力常数与中心天体质量的乘积。

2. 偏心率（e）
   偏心率描述轨道的形状，定义为轨道的偏轴与半长轴的比值：
   $$e=\frac{c}{a}$$
   其中，$c$ 是椭圆的焦距。偏心率决定了轨道的椭圆程度，$e=0$ 表示圆形轨道，$0<e<1$ 表示椭圆轨道，$e=1$ 表示抛物线轨道，$e>1$ 表示双曲线轨道。

3. 倾角（i）
   倾角是轨道平面与参考平面（通常是赤道平面或黄道平面）之间的夹角，表示轨道的倾斜程度。倾角决定了卫星在空间中的运动轨迹与地球自转轴的关系。

4. 升交点赤经（Ω）
   升交点赤经是轨道平面与参考平面交线（升交线）在参考面上的投影与参考方向（如春分点）之间的角度。它确定了轨道平面的方向。

5. 近地点幅角（ω）
   近地点幅角是从升交点到轨道近地点的角度，描述了轨道椭圆在轨道平面内的旋转位置。

6. 平近点角（θ）
   平近点角是表示卫星在其轨道上的实时位置的参数。它通过角度描述了卫星相对于近地点的位置。

轨道力学中的关键公式

1. 开普勒第三定律
   开普勒第三定律将轨道周期与半长轴联系起来，为轨道参数的计算提供了基础：
   $$T^2=\frac{4{\pi }^2{a}^3}{\mu }$$

2. 能量守恒定律
   轨道力学中，轨道能量由动能和势能组成，守恒关系为：
   $$\frac{v^2}{2}-\frac{\mu }{r}=-\frac{\mu }{2a}$$
   其中，$v$ 是卫星的速度，$r$ 是卫星到中心天体的距离。

3. 角动量守恒定律
   在中心力场中，轨道角动量守恒，表达式为：
   $$h=r\cdot v\cdot \sin \varphi =\sqrt{\mu a(1-e^2)}$$
   其中，$\varphi$ 是卫星速度与位置矢量的夹角。

4. 阿普乔那尔方程
   阿普乔那尔方程用于描述轨道上任意位置的角动量和距离关系：
   $$r=\frac{h^2/\mu }{1+e\cos \theta }$$

5. 速率向量公式
   速率向量包含了轨道的瞬时变化信息，其表达式为：
   $$\vec{v}=\sqrt{\frac{\mu }{a(1-e^2)}}\left(-\sin \theta ,e+\cos \theta \right)$$

上述公式共同构成了轨道力学的基础框架。开普勒第三定律揭示了轨道周期与轨道大小的关系，是轨道设计与分析的首要工具。能量守恒定律和平近点角公式则用来描绘轨道上任意位置的卫星速度与距离，实现轨道参数的动态描述。角动量守恒和阿普乔那尔方程则进一步描述了轨道形状与角度变化的关系，帮助计算和预测轨道的演化过程。通过这些公式，轨道力学能够精确地描述和预测天体在引力场中的运动，为航天任务提供科学依据。

初步轨道确定方法

两点法

• 方法原理与适用条件

  两点法是利用卫星在两个不同时间的观测位置来初步确定其轨道参数的方法。该方法基于开普勒定律，假设卫星在两个观测点之间的运动符合椭圆轨道模型。两点法适用于轨道参数变化不大的情况，尤其在卫星轨道预测的早期阶段具有较高的有效性。

  基本原理：

  两点法通过已知的两个位置矢量 ${\vec{r}}_1$ 和 ${\vec{r}}_2$，以及对应的观测时间 $t_1$ 和 $t_2$，计算出卫星的速度矢量 ${\vec{v}}_1$ 和 ${\vec{v}}_2$，进而推导出轨道的基本参数，如半长轴 $a$、偏心率 $e$、轨道倾角 $i$ 等。

  根据万有引力定律和开普勒第三定律，轨道的半长轴 $a$ 与轨道周期 $T$ 的关系为：
  $$T^2=\frac{4{\pi }^2{a}^3}{\mu }$$
  其中，$\mu =G(M+m)$ 为地球的标准引力参数，$G$ 为万有引力常数，$M$ 和 $m$ 分别为地球和卫星的质量。

• 计算步骤与实例讲解

  步骤一：数据准备

  获取卫星在两个不同时间的观测位置矢量 ${\vec{r}}_1=(x_1,y_1,z_1)$ 和 ${\vec{r}}_2=(x_2,y_2,z_2)$，以及对应的观测时间 $t_1$ 和 $t_2$。

  步骤二：计算平均速度

  通过两个位置矢量和时间差 $\Delta t=t_2-t_1$，计算平均速度：
  $${\vec{v}}_{\text{avg}}=\frac{{\vec{r}}_2-{\vec{r}}_1}{\Delta t}$$

  步骤三：估算半长轴

  利用轨道能量守恒定律，轨道半长轴 $a$ 可通过以下公式估算：
  $$a=\frac{\mu }{2|\vec{r}|-|\vec{v}{|}^2}$$
  其中，$|\vec{r}|$ 和 $|\vec{v}|$ 分别为位置矢量和速度矢量的模。

  步骤四：计算轨道其他参数

  通过已知的 $a$、位置矢量 $\vec{r}$ 和速度矢量 $\vec{v}$，利用以下公式计算轨道偏心率 $e$ 和倾角 $i$：
  $$e=\sqrt{1+\frac{2E{h}^2}{{\mu }^2}}$$
  $$i=\arccos \left(\frac{h_z}{|\vec{h}|}\right)$$
  其中，$E$ 为轨道能量，$\vec{h}$ 为角动量矢量。

  实例讲解：

  假设卫星在时间 $t_1=0$ 秒的位置为 ${\vec{r}}_1=(7000,0,0)$ km，速度为 ${\vec{v}}_1=(0,7.5,1)$ km/s；在时间 $t_2=600$ 秒的位置为 ${\vec{r}}_2=(7000\cos \theta ,7000\sin \theta ,100)$ km，速度为 ${\vec{v}}_2=(-7.5\sin \theta ,7.5\cos \theta ,1)$ km/s。

  计算过程：

  1. 计算时间差 $\Delta t=600$ s。
  2. 计算平均速度：
     $${\vec{v}}_{\text{avg}}=\frac{{\vec{r}}_2-{\vec{r}}_1}{600}=\left(\frac{7000\cos \theta -7000}{600},\frac{7000\sin \theta -0}{600},\frac{100-0}{600}\right)\text{ km/s}$$
  3. 估算半长轴 $a$：
     $$|\vec{r}|=7000\text{ km},|\vec{v}|=\sqrt{7.5^2+1^2}\approx 7.53\text{ km/s}$$
     $$a=\frac{398600}{2\times 7000-7.53^2}\approx 8000\text{ km}$$

  通过上述计算，初步确定卫星的轨道半长轴为 8000 km。

三点法

• 方法原理与适用条件

  三点法是基于卫星在三个不同时刻的观测位置来确定其轨道参数的方法。相比于两点法，三点法能够提供更高的精度和可靠性，适用于轨道参数变化快速或需要精确轨道预测的情境。

  基本原理：

  三点法通过已知的三个位置矢量 ${\vec{r}}_1$、${\vec{r}}_2$ 和 ${\vec{r}}_3$ 及对应的观测时间 $t_1$、$t_2$ 和 $t_3$，构建方程组，利用开普勒定律和运动方程求解轨道参数。该方法通常需要使用数值迭代和优化技术，因为涉及到的方程是非线性的。

  开普勒方程：
  $$M=E-e\sin E$$
  其中，$M$ 是均近点角，$E$ 是偏近点角，$e$ 为偏心率。

• 计算步骤与实例讲解

  步骤一：数据准备

  收集卫星在三个不同时刻的观测位置矢量 ${\vec{r}}_1=(x_1,y_1,z_1)$、${\vec{r}}_2=(x_2,y_2,z_2)$ 和 ${\vec{r}}_3=(x_3,y_3,z_3)$，以及对应的观测时间 $t_1$、$t_2$ 和 $t_3$。

  步骤二：初始估计

  利用两点法或其他简易方法，对轨道参数进行初步估计，为后续的迭代提供初始值。

  步骤三：构建方程组

  基于三个位置矢量和观测时间，建立以下方程组：
  $$\vec{r}(t_1)=f({\vec{r}}_1,{\vec{v}}_1,t_1)$$
  $$\vec{r}(t_2)=f({\vec{r}}_2,{\vec{v}}_2,t_2)$$
  $$\vec{r}(t_3)=f({\vec{r}}_3,{\vec{v}}_3,t_3)$$
  其中，$f$ 表示轨道动力学模型。

  步骤四：迭代求解

  使用牛顿-拉夫森迭代法或最小二乘法，优化轨道参数，使得计算得到的轨道位置与观测位置的误差最小。

  步骤五：轨道参数确定

  经过迭代求解后，确定轨道的半长轴 $a$、偏心率 $e$、倾角 $i$、升交点赤经 $\Omega$、近地点幅角 $\omega$ 等参数。

  实例讲解：

  假设有三个观测点：
  $$\begin{array}{rl}{\vec{r}}_1& =[7000,0,0]\text{ km},t_1=0\text{ s};\\ {\vec{r}}_2& =[6740,2820,0]\text{ km},t_2=600\text{ s};\\ {\vec{r}}_3& =[6000,3500,0]\text{ km},t_3=1200\text{ s}.\end{array}$$

  计算过程：

  1. 初始估计： 通过两点法，初步估计轨道半长轴为 8000 km。
  2. 构建方程组：
     $$\vec{r}(0)=[7000,0,0]\text{ km}$$
     $$\vec{r}(600)=[6740,2820,0]\text{ km}$$
     $$\vec{r}(1200)=[6000,3500,0]\text{ km}$$
  3. 迭代求解： 使用最小二乘法最小化以下残差函数：
     $$S=|{\vec{r}}_{\text{计算}}(0)-{\vec{r}}_1{|}^2+|{\vec{r}}_{\text{计算}}(600)-{\vec{r}}_2{|}^2+|{\vec{r}}_{\text{计算}}(1200)-{\vec{r}}_3{|}^2$$
  4. 结果优化： 经过迭代，最终确定轨道参数：
     $$a=8000\text{ km},e=0.05,i=30^{\circ },\Omega =45^{\circ },\omega =60^{\circ }$$

  通过三点法，精确确定了卫星的轨道参数，确保轨道预测的准确性。

最小二乘法

• 方法原理与适用条件

  最小二乘法是一种常用的优化方法，通过最小化观测数据与理论模型之间的误差平方和，来估计轨道参数。该方法适用于观测数据存在测量误差或噪声的情况，能够提高轨道参数估计的精度和稳定性。

  基本原理：

  设有 $n$ 个观测点 $({\vec{r}}_i,t_i)$，最小二乘法通过最小化以下残差平方和来优化轨道参数：
  $$S=\sum _{i=1}^n{\left|{\vec{r}}_{\text{计算}}(t_i)-{\vec{r}}_{\text{观测}}(t_i)\right|}^2$$
  其中，${\vec{r}}_{\text{计算}}(t_i)$ 是理论模型在时间 $t_i$ 计算得到的位置，${\vec{r}}_{\text{观测}}(t_i)$ 是实际观测到的位置。

• 计算步骤与实例讲解

  步骤一：数据准备

  收集多个时刻的卫星位置观测数据 $({\vec{r}}_i,t_i)$，$i=1,2,\dots ,n$。

  步骤二：建立轨道模型

  基于牛顿引力定律和开普勒定律，建立轨道动力学模型，描述卫星位置与时间的关系。

  步骤三：构建残差函数

  定义残差函数 $S$：
  $$S=\sum _{i=1}^n{\left|{\vec{r}}_{\text{计算}}(t_i)-{\vec{r}}_i\right|}^2$$

  步骤四：求解最小化问题

  使用梯度下降法、高斯-牛顿法或其他数值优化方法，求解使 $S$ 最小化的轨道参数。

  步骤五：参数校正与验证

  通过优化得到的轨道参数，计算理论位置与观测位置的匹配情况，验证模型的准确性和可靠性。

  实例讲解：

  假设有五个观测点：
  $$\begin{array}{rlr}{\vec{r}}_1& =[7000,0,0]\text{ km},& t_1=0\text{ s};\\ {\vec{r}}_2& =[6900,1200,50]\text{ km},& t_2=600\text{ s};\\ {\vec{r}}_3& =[6800,2400,100]\text{ km},& t_3=1200\text{ s};\\ {\vec{r}}_4& =[6700,3600,150]\text{ km},& t_4=1800\text{ s};\\ {\vec{r}}_5& =[6600,4800,200]\text{ km},& t_5=2400\text{ s}.\end{array}$$

  计算过程：

  1. 建立轨道模型： 假设轨道为椭圆轨道，参数包括半长轴 $a$、偏心率 $e$、倾角 $i$、升交点赤经 $\Omega$、近地点幅角 $\omega$。

  2. 构建残差函数：
     $$S=\sum _{i=1}^5{\left|{\vec{r}}_{\text{计算}}(t_i)-{\vec{r}}_i\right|}^2$$

  3. 初始化参数： 使用两点法或其他方法，设定初始轨道参数，如 $a=8000\text{ km}$、$e=0.05$、$i=30^{\circ }$、$\Omega =45^{\circ }$、$\omega =60^{\circ }$。

  4. 迭代优化： 应用高斯-牛顿法，逐步调整轨道参数，计算新的 ${\vec{r}}_{\text{计算}}(t_i)$，并更新参数以减小 $S$。

  5. 结果验证：
     最终优化得到的轨道参数：
     $$a=8000\text{ km},e=0.05,i=28^{\circ },\Omega =50^{\circ },\omega =70^{\circ }$$
     计算得到的轨道位置与观测位置的残差满足预设的容差范围，验证了轨道参数的准确性。

  通过最小二乘法，成功地将观测数据与理论模型匹配，显著提高了轨道确定的精度，确保了卫星轨道预测的可靠性。

数据处理与误差分析

在轨道确定过程中，数据处理与误差分析是至关重要的环节。高质量的观测数据和准确的误差分析是确保轨道参数精确性的基础。以下将详细介绍实际观测数据的处理方法以及轨道确定中常见的误差类型及其分析。

实际观测数据的处理方法

实际观测数据通常包含多种误差来源，如测量误差、观测条件变化等。为提高轨道确定的精度，需对观测数据进行预处理，主要包括以下几个步骤：

1. 数据清洗：

   • 去除异常值：利用统计方法（如3σ准则）识别并剔除异常观测点，以减少异常数据对轨道计算的影响。
   • 补全缺失数据：采用插值法（如线性插值、多项式插值）填补缺失的观测数据，确保数据的连续性和完整性。

2. 数据归一化：

   • 对不同尺度的观测数据进行归一化处理，使其在后续计算中具有相同的重要性，避免因量纲不同导致的计算偏差。

3. 数据滤波：

   • 卡尔曼滤波：利用卡尔曼滤波器对时间序列观测数据进行平滑处理，减少随机噪声对轨道确定的干扰。
   • 低通滤波：去除高频噪声，保留轨道运动的低频信息，以提高轨道预测的稳定性。

4. 数据配准：

   • 将来自不同观测设备或不同时间段的数据进行空间和时间上的对齐，确保数据的一致性和可比性。

5. 误差权重分配：

   • 根据不同观测数据的精度，分配相应的权重。例如，使用协方差矩阵 $ \boldsymbol{C} $ 描述观测数据的误差特性，权重矩阵 $ \boldsymbol{W} = \boldsymbol{C}^{-1} $ 用于加权最小二乘法中。

轨道确定中的常见误差类型及其分析

轨道确定中常见的误差主要包括系统误差和随机误差。准确识别和分析这些误差，有助于优化轨道确定方法，提高轨道参数的精度。

1. 系统误差（Systematic Errors）：

   • 来源：系统误差通常来源于测量设备的标定不当、观测方法的系统偏差等。这类误差具有固定的方向和大小，可能导致轨道参数的系统性偏离。
   • 影响：系统误差会引起轨道参数估计的偏差，尤其在多次观测中会累积放大，严重影响轨道预测的准确性。
   • 分析与校正：
     • 偏差校正：通过比对已知轨道的卫星数据，计算系统误差的偏差值，进而对观测数据进行校正。
     • 仪器校准：定期对测量仪器进行校准，减少系统误差的来源。

2. 随机误差（Random Errors）：

   • 来源：随机误差往往由大气扰动、测量噪声等不可预测的因素引起，其方向和大小具有随机性。
   • 影响：随机误差在多次观测中表现为噪声，会影响轨道参数的估计精度，但不会导致系统性偏差。
   • 分析与处理：
     • 统计分析：利用统计学方法（如方差分析、标准差计算）评估随机误差的分布特性。
     • 滤波技术：应用卡尔曼滤波等方法，减小随机误差对轨道确定的影响，提高轨道参数的估计精度。

3. 相关误差（Correlated Errors）：

   • 来源：当多个观测数据之间存在相关性时，会产生相关误差。例如，测量设备的环境干扰导致连续观测数据呈现相关性。
   • 影响：相关误差会引起轨道参数估计的不确定性增加，影响轨道预测的可靠性。
   • 分析与处理：
     • 协方差矩阵构建：通过观测数据的协方差矩阵描述相关误差的特性，在轨道确定过程中加以考虑。
     • 主成分分析（PCA）：采用PCA等方法分离相关误差，提高轨道参数估计的独立性和准确性。

误差传播与影响分析

在轨道确定过程中，观测数据中的误差会通过计算过程传递到轨道参数的估计中。误差传播分析有助于理解误差来源对轨道参数的影响程度，常用的方法包括：

1. 误差传播公式：
   对于由观测量 $\mathbf{y}$ 通过函数 $\mathbf{f}(\mathbf{y})$ 计算得到的轨道参数 $\mathbf{x}$，其误差协方差矩阵 ${\mathbf{C}}_x$ 可以通过泰勒展开的一阶近似表示为：
   $${\mathbf{C}}_x=\mathbf{J}{\mathbf{C}}_y{\mathbf{J}}^T$$
   其中，$\mathbf{J}$ 是雅可比矩阵，即
   $$\mathbf{J}=\frac{\partial \mathbf{f}}{\partial \mathbf{y}}$$

2. 最小二乘法中的误差传播：
   在最小二乘法中，轨道参数的估计使用加权最小二乘法，其误差协方差矩阵为：
   $${\mathbf{C}}_x=({\mathbf{A}}^T\mathbf{W}\mathbf{A}{)}^{-1}$$
   其中，$\mathbf{A}$ 是设计矩阵，$\mathbf{W}$ 是权重矩阵。

3. 卡尔曼滤波中的误差传播：
   卡尔曼滤波通过状态转移方程和观测方程，递推地更新轨道参数的估计和误差协方差矩阵，公式如下：
   $${\mathbf{P}}_{k|k}=(\mathbf{I}-{\mathbf{K}}_k\mathbf{H}){\mathbf{P}}_{k|k-1}$$
   其中，${\mathbf{P}}_{k|k}$ 是更新后的误差协方差矩阵，${\mathbf{K}}_k$ 是卡尔曼增益，$\mathbf{H}$ 是观测矩阵。

案例分析

本部分将通过具体案例深入演示初步轨道确定的全过程，帮助学生全面理解轨道确定的实际应用和计算方法。

• 案例一：利用两点法确定地球卫星轨道

  在此案例中，我们将运用两点法对一颗地球卫星的轨道参数进行初步确定。假设我们在两个不同时间点分别观测到了卫星的位置矢量 ${\vec{r}}_1$ 和 ${\vec{r}}_2$，对应的观测时间为 $t_1$ 和 $t_2$。具体步骤如下：

  1. 数据采集与准备

     假设在时间 $t_1=0$ 秒时，卫星的位置矢量为 ${\vec{r}}_1=(7000,0,0)$ km，速度矢量为 ${\vec{v}}_1=(0,7.5,1)$ km/s；在时间 $t_2=600$ 秒时，卫星的位置矢量为 ${\vec{r}}_2=(7000\cos \theta ,7000\sin \theta ,100)$ km，速度矢量为 ${\vec{v}}_2=(-7.5\sin \theta ,7.5\cos \theta ,1)$ km/s。

  2. 平均速度计算

     计算时间差 $\Delta t=t_2-t_1=600$ 秒。平均速度 ${\vec{v}}_{\text{avg}}$ 由下式给出：
     $${\vec{v}}_{\text{avg}}=\frac{{\vec{r}}_2-{\vec{r}}_1}{\Delta t}=\left(\frac{7000\cos \theta -7000}{600},\frac{7000\sin \theta -0}{600},\frac{100-0}{600}\right)\text{ km/s}$$

  3. 半长轴估算

     利用轨道能量守恒定律，轨道半长轴 $a$ 可通过以下公式估算：
     $$a=\frac{\mu }{2|\vec{r}|-|\vec{v}{|}^2}$$
     其中，$\mu =398600$ km³/s²（地球的标准重力参数），$|\vec{r}|=7000$ km，$|\vec{v}|=\sqrt{7.5^2+1^2}\approx 7.53$ km/s。
     $$a=\frac{398600}{2\times 7000-7.53^2}\approx 8000\text{ km}$$

  4. 轨道参数计算

     偏心率 $e$ 和倾角 $i$ 的计算分别如下：
     $$e=\sqrt{1+\frac{2E{h}^2}{{\mu }^2}}$$
     $$i=\arccos \left(\frac{h_z}{|\vec{h}|}\right)$$
     其中，$E$ 为轨道能量，$\vec{h}$ 为角动量矢量。

  通过上述步骤，学生将实际操作两点法，理解轨道参数的计算过程，并掌握相关公式的应用。

• 案例二：应用三点法精准确定卫星轨道

  三点法在本案例中将被用于更高精度的轨道确定。假设我们有三次不同时间点的卫星观测数据，分别为 ${\vec{r}}_1$、${\vec{r}}_2$ 和 ${\vec{r}}_3$，对应的时间为 $t_1$、$t_2$ 和 $t_3$。

  1. 数据采集与初始估计

     通过两点法对前两个观测点进行初步轨道参数估算，为三点法提供初始值。

  2. 方程组构建

     基于开普勒定律，构建包含三个位置矢量和观测时间的非线性方程组：
     $$\vec{r}(t_1)=f({\vec{r}}_1,{\vec{v}}_1,t_1)$$
     $$\vec{r}(t_2)=f({\vec{r}}_2,{\vec{v}}_2,t_2)$$
     $$\vec{r}(t_3)=f({\vec{r}}_3,{\vec{v}}_3,t_3)$$

  3. 迭代求解

     采用牛顿-拉夫森迭代法或最小二乘法，对轨道参数进行优化，使得计算得到的轨道位置与观测位置的误差最小。例如，使用最小二乘法可以最小化以下目标函数：
     $$S=\sum _{i=1}^3\Vert \vec{r}(t_i)-{\vec{r}}_i{\Vert }^2$$

  4. 轨道参数确定

     经过迭代求解后，确定更为精确的轨道半长轴 $a$、偏心率 $e$、倾角 $i$、升交点赤经 $\Omega$、近地点幅角 $\omega$ 等参数。

  通过此案例，学生将学习如何处理多个观测点的数据，理解非线性方程组的求解方法，并掌握三点法在实际轨道确定中的应用。

教学方法

为了有效传授轨道力学中的初步轨道确定知识，本课程采用多种教学方法，结合理论讲解与实际操作，增强学生的理解与应用能力。

• 讲授法：通过系统讲解轨道力学的基本理论与方法，帮助学生构建坚实的理论基础。讲授过程中，将详细介绍轨道参数的物理意义、关键公式的推导过程以及相关理论的应用场景。例如，解释开普勒第三定律的物理含义及其在轨道周期计算中的应用。

• 案例分析法：利用实际案例帮助学生将理论知识应用于实践。通过具体的轨道确定案例，学生能够直观地理解计算方法和步骤。例如，在案例一中，学生将亲自进行两点法的计算，进而理解轨道半长轴和偏心率的确定过程。

• 讨论法：组织学生就不同轨道确定方法的优缺点及其适用场景进行深入讨论。通过讨论，学生可以批判性地分析各种方法的适用性，并在比较中加深理解。例如，讨论两点法在早期轨道预测中的优势，以及三点法在高精度需求中的必要性。

• 实践操作：引导学生使用计算工具（如MATLAB或Python）进行轨道计算，增强其实际操作能力。通过编写程序实现轨道参数的计算和模拟，学生不仅巩固理论知识，还培养了解决实际问题的技能。例如，指导学生编写一个基于最小二乘法的轨道确定程序，实际计算并验证轨道参数的准确性。

• 互动式教学：通过提问、即时反馈和小组活动，激发学生的学习兴趣和主动性。教师将在讲解过程中穿插问题，引导学生思考，并根据学生的反馈调整教学内容和节奏。

• 翻转课堂：预先布置相关理论和案例的阅读材料，课堂上主要进行讨论和实践操作。这样，学生可以在课前自主学习基础知识，课堂时间则用于深化理解和应用。

通过多样化的教学方法，学生不仅能够系统掌握轨道力学的理论知识，还能通过实践和讨论，提升解决实际轨道确定问题的能力。

教学过程

引入（10分钟）

• 轨道力学的重要性：阐述轨道力学在航天工程中的关键作用，如卫星发射、轨道设计、空间探测器路径规划等，强调其在确保航天任务成功中的不可或缺性。

  例如，卫星的正确轨道确定直接关系到其通信覆盖范围、能源消耗以及任务生命周期。了解轨道力学能够帮助学生理解如何通过数学和物理原理预测和控制航天器的运动轨迹。

• 应用实例：简要介绍几个实际应用案例，如国际空间站的轨道维护、GPS卫星网络的运行原理等，激发学生的学习兴趣。

• 学习目标与内容概述：明确本节课的学习目标，包括掌握初步轨道确定的方法、理解相关公式及其推导过程，并预览将要学习的主要内容和教学安排。

理论讲解（30分钟）

• 轨道力学的基本概念：

  • 轨道：定义为天体围绕中心天体的运动路径，通常为椭圆、圆形、抛物线或双曲线。

  • 轨道参数：详细介绍六个轨道参数——轨道半长轴（a）、偏心率（e）、倾角（i）、升交点赤经（Ω）、近地点幅角（ω）、平近点角（θ）。

    例如，轨道半长轴a决定了轨道的大小，偏心率e描述轨道的形状。

• 轨道确定方法的分类：

  • 两点法：利用两个观测点确定轨道参数，适用于轨道变化缓慢的情况。
  • 三点法：利用三个观测点，提高轨道确定的精度。
  • 多点法：利用多个观测点，适用于复杂的轨道分析。

• 公式及其解释：

  • 开普勒第三定律：
    $$T^2=\frac{4{\pi }^2{a}^3}{\mu }$$
    其中，$T$ 是轨道周期，$a$ 是轨道半长轴，$\mu$ 是标准重力参数，$\mu =G(M+m)$，$G$ 为万有引力常数，$M$ 和 $m$ 分别为中心天体和卫星的质量。

    解释：该定律描述了轨道周期与轨道半长轴之间的关系，表明轨道半长轴越大，轨道周期越长。

  • 能量守恒定律：
    $$\frac{v^2}{2}-\frac{\mu }{r}=-\frac{\mu }{2a}$$
    其中，$v$ 是卫星的速度，$r$ 是卫星到中心天体的距离。

    解释：该公式表明卫星在轨道上的动能与势能之和保持恒定，轨道能量与轨道半长轴相关。

  • 角动量守恒定律：
    $$h=r\cdot v\cdot \sin \varphi =\sqrt{\mu a(1-e^2)}$$
    其中，$h$ 是角动量，$\varphi$ 是卫星速度与位置矢量的夹角。

    解释：在中心力场中，卫星的角动量保持守恒，与轨道的半长轴和偏心率相关。

  • 阿普乔那尔方程：
    $$r=\frac{h^2/\mu }{1+e\cos \theta }$$
    其中，$r$ 是卫星到中心天体的距离，$e$ 是偏心率，$\theta$ 是平近点角。

    解释：该方程描述了卫星在轨道上的任意位置与距离的关系，体现了轨道的椭圆形态。

  • 速率向量公式：
    $$\vec{v}=\sqrt{\frac{\mu }{a(1-e^2)}}\left(-\sin \theta ,e+\cos \theta \right)$$
    解释：该公式给出了卫星在轨道上某一位置的速度向量，包含了轨道参数的影响。

• 初步轨道确定方法的介绍：

  • 两点法和三点法的基本原理和适用条件。

  • 最小二乘法在轨道参数优化中的应用，介绍目标函数：
    $$S=\sum _{i=1}^n\Vert \vec{r}(t_i)-{\vec{r}}_i{\Vert }^2$$
    其中，$n$ 是观测点的数量，$\vec{r}(t_i)$ 是理论计算的轨道位置，${\vec{r}}_i$ 是观测位置。

    解释：最小二乘法通过最小化观测数据与理论模型之间的误差，优化轨道参数，提高轨道确定的精度。

方法演示与计算（30分钟）

• 两点法的计算步骤：

  1. 数据准备：获取两个观测点的位矢 ${\vec{r}}_1$ 和 ${\vec{r}}_2$ 及对应的观测时间 $t_1$ 和 $t_2$。
  2. 计算平均速度：
     $${\vec{v}}_{\text{avg}}=\frac{{\vec{r}}_2-{\vec{r}}_1}{t_2-t_1}$$
  3. 估算半长轴：
     $$a=\frac{\mu }{2|\vec{r}|-|\vec{v}{|}^2}$$
  4. 计算其他轨道参数：利用能量守恒定律和角动量守恒定律，推导出偏心率 $e$ 和倾角 $i$ 等参数。

• 三点法的计算步骤：

  1. 数据准备：获取三个观测点的位矢 ${\vec{r}}_1$、${\vec{r}}_2$ 和 ${\vec{r}}_3$ 及对应的观测时间 $t_1$、$t_2$ 和 $t_3$。
  2. 构建方程组：
     $$\vec{r}(t_1)=f({\vec{r}}_1,{\vec{v}}_1,t_1)$$
     $$\vec{r}(t_2)=f({\vec{r}}_2,{\vec{v}}_2,t_2)$$
     $$\vec{r}(t_3)=f({\vec{r}}_3,{\vec{v}}_3,t_3)$$
  3. 迭代求解：采用牛顿-拉夫森迭代法或最小二乘法，优化轨道参数，使目标函数 $S$ 最小化。

• 最小二乘法的应用演示：

  • 目标函数定义：
    $$S=\sum _{i=1}^3\Vert \vec{r}(t_i)-{\vec{r}}_i{\Vert }^2$$

  • 梯度计算：对目标函数 $S$ 关于轨道参数的偏导数，构建优化算法的梯度方向。

  • 迭代过程：展示每一步迭代如何更新轨道参数，逐步逼近最优解。

  • 编程实现示例：使用MATLAB或Python编写一个简单的最小二乘法程序，输入观测数据，输出优化后的轨道参数。

案例分析（30分钟）

• 实际观测数据分发：向学生分发包含三个观测点的卫星狀態数据，包括位矢和观测时间。

• 分组计算任务：

  1. 初步估计：利用两点法对前两个观测点进行初步轨道参数估算。
  2. 三点法应用：基于初步估计，利用三点法优化轨道参数，应用最小二乘法进行迭代求解。

• 计算结果展示：

  • 各组展示计算得到的轨道参数，如半长轴 $a$、偏心率 $e$、倾角 $i$ 等。
  • 教师点评：对各组的计算过程和结果进行点评，指出其中的优点与不足，强调正确理解公式和迭代方法的重要性。

• 讨论与总结：

  • 比较不同组的结果，分析误差来源。
  • 强调数据精度对轨道确定结果的影响，讨论如何通过更多观测数据提高轨道确定的精度。

总结与提问（10分钟）

• 关键知识点回顾：

  • 轨道力学的基本概念和轨道参数。
  • 两点法与三点法的原理和计算步骤。
  • 最小二乘法在轨道参数优化中的应用。

• 学生提问与解答：

  • 针对学生在课堂上遇到的问题进行解答，确保每位学生理解课程内容。

• 课后作业布置：

  • 完成指定的初步轨道确定习题，包括使用两点法和三点法进行轨道参数计算。
  • 准备下一节课的预习内容，阅读相关章节并思考可能的问题，以便在下节课进行更深入的讨论。

课后作业

• 完成指定的初步轨道确定习题
  这些习题涵盖了两点法和三点法的应用，旨在帮助你巩固课堂所学的轨道参数计算方法。通过实际操作，你将能够加深对两点法和三点法原理的理解，掌握如何利用观测数据进行轨道参数的初步估算与优化。

• 准备下一节课的预习内容
  请阅读相关章节，重点了解高级轨道确定技术和误差分析方法。思考以下问题以便在课堂上讨论：

  • 如何处理观测数据中的误差？
  • 多点观测数据在轨道确定中的优势是什么？
  • 最小二乘法在不同轨道确定方法中的应用差异？

教学资源

• 相关教材与参考书籍

  • 《轨道力学基础》：全面介绍轨道力学的基本理论和计算方法，适合作为课程的主要教材。
  • 《卫星轨道确定与控制》：深入探讨轨道确定技术及其在实际卫星控制中的应用，适合进阶学习。
  • 其他推荐书籍列表：提供更多资源以满足不同学习需求。

• 轨道力学计算软件（如MATLAB、Python等）

  • MATLAB
    提供强大的数学计算和可视化工具，适用于轨道参数计算和模拟。推荐使用MATLAB进行数值计算和结果可视化。
  • Python
    使用开源的轨道力学库（如 poliastro）进行轨道计算和仿真。Python的灵活性和丰富的库资源使其成为编程实践和定制化需求的理想选择。
  • 安装与使用教程
    提供详细的安装指南和基础使用教程，帮助你快速上手这些工具。

• 实际观测数据集

  • 卫星观测数据
    提供多个实际卫星的观测数据集，包括位矢和观测时间，供你练习轨道参数确定和验证计算方法。
  • 数据集描述与获取方式
    详细说明每个数据集的内容和获取途径，指导你如何有效利用这些数据进行练习和研究。
  • 示例数据分析
    提供示例数据的分析步骤和结果，帮助你理解如何从观测数据中提取有用的信息以进行轨道确定。

• 在线资源与工具

  • 教学视频与讲座
    提供一系列相关的教学视频和讲座，帮助你更直观地理解轨道力学的核心概念和应用。
  • 论坛与社区
    介绍相关的在线论坛和社区，鼓励你在学习过程中与他人交流，分享经验和解决问题。

• 实验与项目建议

  • 编程项目
    建议一些小型编程项目，如模拟卫星轨道、实现轨道参数优化算法等，提升你的实际动手能力。
  • 数据分析实验
    设计基于实际观测数据的分析实验，训练你在真实数据环境下进行轨道确定和误差分析的能力。