搭建实验室3d slam 移动小车
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KaHoWong
五邑大学 人工智能研究生
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rviz_marker_绘制直线_矩形框
因为最近在研究车道线的拟合,为了直观进行数据的可视化分析,故记录一下 ROS RVIZ中使用marker进行可视化直线和矩形框。原创 2022-12-20 15:43:11 · 1867 阅读 · 0 评论 -
FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端:FAST_LIO2 后端:LIO_SAM
FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端:FAST_LIO2 后端:LIO_SAM原创 2022-06-20 13:43:11 · 12205 阅读 · 60 评论 -
使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API,快速加载刷新地图
使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API,快速加载刷新地图上一篇博客:使用Mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制Mapviz 做GPS 里程计可视化主要参考博客:代凯哥的知乎博客:1.惯性导航系统INS570D测试2.Mapviz来做GPS+里程计+LiDAR可视化1.mapviz 安装参考 : 使用Mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制2.mapviz 调用天地图api因为mapviz默认加载的地图为Stamen原创 2021-10-06 22:38:16 · 3582 阅读 · 16 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 3.3jackal移动平台 组合导航POMS-GI201C、镭神32线激光雷达 卫星授时
搭建实验室3d slam 移动小车 3.3jackal移动平台 组合导航POMS-GI201C、镭神32线激光雷达 卫星授时首先,为什么要授时:参考博客:激光雷达中是如何做到和GPS时间同步的?激光雷达授时知乎理解:自动驾驶的激光雷达必须支持与主机或其他传感器的时钟同步,同步精度通常要达到毫秒级。激光雷达输出的点云中,每个点除了(x,y,z)坐标之外,还有一个重要的字段就是时间戳。相对于相机,激光雷达是一个慢速扫描设备,每一帧点云中的不同点的时间戳是不一样的,以每秒10帧的激光雷达为例,每帧点原创 2021-04-08 15:16:45 · 1389 阅读 · 4 评论 -
使用Mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制
使用mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制前言: 今天是大年十三,这是新年的第一篇blog,在这里祝大家新年快乐,新的一年身体健康、心想事成、万事如意。快临近开学了,之前一直就想调用百度地图或者高德地图的api,进行机器人的GPS在真实卫星的地图上绘制,方便以后的科研和算法交叉验证。通过查阅知乎和提问朋友,暂得两种方法实现GPS轨迹的绘制,也在今天调试了一遍。在此感谢 三部曲的作者朱总的热心解答、知乎博主文刀竹夭的热心解答。参考博客:Visualize the GNSS mes原创 2021-02-25 00:26:22 · 4799 阅读 · 11 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图参考博客:LeGO-LOAM初探:原理,安装和测试32线镭神雷达跑LeGO-LOAM:3D 激光SLAMlego loam 跑镭神32线激光雷达前言:目前平台为 jackal移动小车、镭神智能32线激光雷达、jackal底盘内置(三轴IMU)、ubuntu16.04,本次实验主要跑 lego loam,通过查看lego loam原作者的论文,发现lego loam使用的平台正是目前实验室原创 2021-02-02 16:53:57 · 5747 阅读 · 31 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 3.2jackal移动平台axis-ptz魚眼摄像头调试
搭建实验室3d slam 移动小车 3.2jackal移动平台axis-ptz魚眼摄像头调试因为套件包含的axis-ptz魚眼摄像头是由智科特机器人提供的,这次调试主要依赖于闫工的帮助,在此感谢闫工的帮忙。智科特机器人修改的axis-camera代码ROS-WIKI上的 axis-camera 代码自用axis-carmea ROS功能包下载地址IP调试魚眼相机的IP为 192.168.80.1ping 192.168.80.1接收数据成功打开浏览器,输入 192.168.80.原创 2021-01-24 21:44:50 · 717 阅读 · 0 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 3.1jackal移动小车平台调试
搭建实验室3d slam 移动小车 3.1jackal移动小车平台调试前言:实验室拥有的机器人平台是 cleanpath公司生产的jackal移动机器人,由智科特机器人进行套件整合,因为对jackal不熟悉,所幸有赖于智科特机器人公司的闫工的热心帮忙和解惑,使得jackal底盘能快速搭建起来。北京智科特机器人官网智科特整合后的jackal代码jackal官网代码下载jackal官档修改后,本人编译所用的jackal 功能包如下动图为使用PS4手柄控制jackal小车,并在 RVIZ上显示原创 2021-01-24 18:25:36 · 1402 阅读 · 1 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定ROS上坐标系参考博客:ROS坐标系统,常见的坐标系和其含义如图红色为x轴,绿色为y轴,蓝色为z轴确定镭神32线激光雷达安装方向确定车体的前进方向雷达的安装方向与车体的前进方向有关,在本次实验中,我们的车体,在ROS坐标下,方向为前(x)左(y)上(z);前进方向为 x 红色坐标轴确定雷达的扫描方向在镭神的客户使用手册中,bundle的方向为y轴的正方向,但是手册只是在windows上位机中的方原创 2021-02-02 14:59:14 · 1766 阅读 · 1 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 2.2镭神32线激光雷达修改主从机IP
搭建实验室3d slam 移动小车 2.2镭神32线激光雷达修改主从机IP本次搭建的实验平台,搭载的多线激光雷达和axis 魚眼摄像头都是通过以太网传输,因此,需要同步传感器的网关,使用visio绘画的机器人通信连接图如下所示AXIS_IP:192.168.80.1 LIDAR_IP: 192.168.80.2 工控机(NUC)IP: 192.168.80.11适应POE交互机接收多个传感器数据设置NCU IP配置镭神32线激光雷达在镭神智能附带的雷达调试软件中设置 lidar_i原创 2021-01-24 12:49:45 · 1465 阅读 · 0 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 2.1-镭神32线激光雷达使用调试
搭建实验室3d slam 移动小车-(2)镭神32线激光雷达ROS使用调试-1参考链接:ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用16线混合固态激光雷达(镭神智能)镭神c16激光雷达使用及适配Autoware笔记 镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示本次设备对应的是镭神的32线激光雷达,ROS驱动和功能包链接如下镭神智能32线激光雷达硬件检测及连接使用电源和以太网接口连接设置IPtarget(雷达)的IP默认为 192.168.1.200本机IP设置原创 2021-01-21 13:49:27 · 2804 阅读 · 2 评论 -
搭建实验室3d slam 移动小车 1-前期准备
搭建实验室3d slam 移动小车-(1)前期准备前言:今天是2021年1月21号,昨天刚结束研一上学年的考试,着手开始搭建实验室的3d slam移动平台,故借此地做记录,方便以后调试使用,在此感谢我的两位指导老师,黄老师、汤老师,实验室的机械工程师龙哥,和其他一直帮忙答疑的道友,respect!!!现有平台和设备所谓 工欲善其事必先利其器 ,实验配置如下所示:开发环境系统: ubuntu16.04 ROS kinetic autoware 1.12编程语言:C++ python编程软件原创 2021-01-21 12:59:30 · 1120 阅读 · 0 评论