搭建实验室3d slam 移动小车 2.2镭神32线激光雷达修改主从机IP
本次搭建的实验平台,搭载的多线激光雷达和axis 魚眼摄像头都是通过以太网传输,因此,需要同步传感器的网关,使用visio绘画的机器人通信连接图如下所示
AXIS_IP:192.168.80.1 LIDAR_IP: 192.168.80.2 工控机(NUC)IP: 192.168.80.11
适应POE交互机接收多个传感器数据
设置NCU IP
配置镭神32线激光雷达
在镭神智能附带的雷达调试软件中设置 lidar_ip 和 local_ip
使用镭神智能雷达调试上位机连接雷达
修改 Lidar IP 和 local IP ,修改完毕后,点击set设置保存,重新上电生效。
修改ROS 雷达驱动包launch文件中的target ip 地址
<launch>
<!--原雷达的ip地址为 192.168.1.200 修改雷达的 target ip为 192.168.80.2-->
<arg name="device_ip" default="192.168.80.2" />
<arg name="msop_port" default="2368" />
<arg name="difop_port" default="2369" />
<arg name="return_mode" default="1" />
<arg name="degree_mode" value="1"/>
<arg name="time_synchronization" default="true" />
<node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="lslidar_c32_driver_node" output="screen">
<param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" />
<param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" />
<param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/>
<param name="frame_id" value="laser_link"/>
<param name="add_multicast" value="false"/>
<param name="group_ip" value="224.1.1.2"/>
<param name="rpm" value="600"/>
<param name="return_mode" value="$(arg return_mode)"/>
<param name="degree_mode" value="$(arg degree_mode)"/>
<param name="time_synchronization" value="$(arg time_synchronization)"/>
</node>
<node pkg="lslidar_c32_decoder" type="lslidar_c32_decoder_node" name="lslidar_c32_decoder_node" output="screen">
<param name="min_range" value="0.15"/>
<param name="max_range" value="150.0"/>
<param name="degree_mode" value="$(arg degree_mode)"/>
<param name="distance_unit" value="0.4"/>
<param name="return_mode" value="$(arg return_mode)"/>
<param name="config_vert" value="true"/>
<param name="print_vert" value="false"/>
<param name="scan_frame_id" value="laser_link"/>
<param name="scan_num" value="15"/>
<param name="publish_scan" value="true"/>
<param name="time_synchronization" value="$(arg time_synchronization)"/>
</node>
<!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lslidar_c32_decoder)/launch/lslidar_c32.rviz" output="screen"/-->
</launch>
验证是否接受成功
讲雷达接到 连接 NUC 的POE交互机中
ping 192.168.80.2
出现如下所示结果则表明接受数据成功