深蓝-多传感器定位融合
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KaHoWong
五邑大学 人工智能研究生
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rviz_marker_绘制直线_矩形框
因为最近在研究车道线的拟合,为了直观进行数据的可视化分析,故记录一下 ROS RVIZ中使用marker进行可视化直线和矩形框。原创 2022-12-20 15:43:11 · 1867 阅读 · 0 评论 -
rviz_marker_绘制直线_矩形框
因为最近在研究车道线的拟合,为了直观进行数据的可视化分析,故记录一下 ROS RVIZ中使用marker进行可视化直线和矩形框。原创 2022-12-20 15:37:12 · 754 阅读 · 0 评论 -
FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端:FAST_LIO2 后端:LIO_SAM
FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端:FAST_LIO2 后端:LIO_SAM原创 2022-06-20 13:43:11 · 12205 阅读 · 60 评论 -
多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型
多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型参考博客:深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E5%85%AD%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E8%A7%A3%E7%AE%97%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86原创 2022-05-20 13:50:05 · 2925 阅读 · 3 评论 -
多传感器融合定位-章节索引
多传感器融合定位-章节索引前言: 本博客为深蓝学院多传感器融合定位的课程作业笔记,为了方便个人检索,故将笔记记录到网上,同时也希望能给大家一些启发。在讲师任乾老师和其他学员的帮助下,总算完成十章的作业。 回顾整个历程,先后修了三次的课程,也十分感慨。刚录取研究生(2020年)的时候,导师给了我一个课题,做3D巡检小车的定位建图,在本科一直参与robotics的比赛,接触了不少的2D agv项目,因此也欣然接受。开始了资料的检索,开始了解到点云,先修了深蓝学院黎嘉信老师的三维点云处理,对点云有了初原创 2022-03-20 17:13:22 · 9245 阅读 · 8 评论 -
多传感器融合定位 第十章 基于优化的定位方法
第十章 基于优化的定位方法本章是基于先验地图的图优化方法,先验地图的构建可参考多传感器融合定位 第九章 基于优化的建图方法代码下载:1.环境配置:出现以下问题,是由于 make_unique 是c++ 14的新特性,需要在CMakelists.txt 中添加c++14 的编译指向。参考链接lidar_localization/src/models/sliding_window/ceres_sliding_window.cpp:25:38: error: ‘make_unique’ is not原创 2022-03-20 13:33:00 · 4375 阅读 · 4 评论 -
多传感器融合定位 第九章 基于优化的建图方法
多传感器融合定位 第九章 基于优化的建图方法代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%B9%9D%E7%AB%A0%20%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E4%BC%98%E5%8C%96%E7%9A%84%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E6%96%B9%E6%B3%95shenlan_ws 为按照课程ppt公式推导的代码shenlan原创 2022-03-10 17:10:28 · 2671 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记
自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记前言:自动驾驶中常用的传感器有:九轴传感器、六轴传感器、查分GPS RTK、GPS、惯性导航(ins)等,因为在调试机器人过程中,产生一些的坐标系混乱问题,故此将搜集到的资料整理成笔记,用作后续翻阅。部分原理的笔记转载自IMU模块中的一些基本概念和常见问题,部分由个人请教行业专家所得记录。参考博客:IMU模块中的一些基本概念和常见问题说明:以下说法是为了不改变原意的情况下方便快速理解的比较通俗的解释,不是正式定义。1. 术语解释问题1.1 6轴,9轴,IMU,原创 2022-03-06 12:54:50 · 1445 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位 三章 3D激光里程计2
多传感器融合定位 三章 3D激光里程计2参考博客:slam中ceres的常见用法总结参考代码:基于线面特征的激光里程计代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%B8%89%E7%AB%A0%203D%E6%BF%80%E5%85%89%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A12/lidar_localization环境配置问题:原创 2022-01-14 23:48:49 · 2314 阅读 · 4 评论 -
多传感器融合定位-常用辅助调试工具总结
多传感器融合定位-常用辅助调试工具总结前言:多传感器融合定位调试过程中,会用到很多调试方法,诸如open3d可视化,matplotlib波形可视化,本章节进行汇众,持续更新~调试方法汇总1. mamtplotlib可视化scan_context矩阵存储scan_context 矩阵都txt文件中#include <list>#include <sstream>#include <fstream>#include <iomanip>std::o原创 2021-12-05 17:11:58 · 2426 阅读 · 4 评论 -
多传感器融合定位 优化工程-1-去掉sc编译部分-yaml写入经纬高
多传感器融合定位 优化工程-1-去掉sc编译部分-yaml写入经纬高参考博客:多传感器融合定位 第四章 点云地图构建及基于点云地图定位前言:最近在使用任乾老师的工程,因为ScanContext部分版本比较混乱,导致产生编译上比较累赘,而且工程上甚少用到,所以本次工程优化,打算去掉这一部分。 并把原点地图经纬高初始部分通过yaml文件写入。1. lidar_localization 工程 整体工程优化1.1 编译优化,去掉ScanContext 编译因为原作者GeYao大神增添了scanconext原创 2021-12-05 16:47:10 · 2280 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位 第八章 基于滤波的融合方法进阶
多传感器融合定位 第八章 基于滤波的融合方法进阶参考博客:深蓝学院-多传感器融合定位-第7章作业代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86原创 2021-10-22 18:41:22 · 2571 阅读 · 5 评论 -
多传感器融合定位 第七章 基于滤波的融合方法
多传感器融合定位 第七章 基于滤波的融合方法参考博客:深蓝学院-多传感器融合定位-第7章作业本次作业:主要参考张松鹏大佬的代码,因为大佬的解析太好了,为了保留记录,以下大部分文字,均摘自大佬的原话~代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E原创 2021-10-22 13:48:35 · 4356 阅读 · 21 评论 -
多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型
多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型参考博客:深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E5%85%AD%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E8%A7%A3%E7%AE%97%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E5%B7%AE%E5%88%86原创 2021-10-10 15:03:42 · 1576 阅读 · 2 评论 -
多传感器融合定位 第五章 惯性导航原理及误差分析-不需要转台的IMU内参标定
多传感器融合定位 第五章 惯性导航原理及误差分析-不需要转台的IMU内参标定参考博客:[深蓝学院-多传感器融合定位-第5章作业]代码下载:https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9F%E7%90%86%E5%8F%8A%E8%AF%AF%E原创 2021-09-22 13:34:09 · 1795 阅读 · 5 评论 -
多传感器融合定位 第四章 点云地图构建及基于点云地图定位
多传感器融合定位 第四章 点云地图构建及基于点云地图定位代码下载https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E5%9B%9B%E7%AB%A0%20%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA%E5%8F%8A%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E7%9A%84%E5原创 2021-09-05 16:25:00 · 5137 阅读 · 7 评论 -
多传感器融合定位 第二章 3D激光里程计
多传感器融合定位 第二章 3D激光里程计参考博客:深蓝学院 《多传感器融合定位》 第1章作业参考代码:Geyao 前端里程计代码代码下载 : https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping点云地图构建框架FILE: front_end_flow.cppFrontEndFlow::Run()bool FrontEndFlow::Run() { if (!ReadData()) {原创 2021-08-24 10:10:39 · 3420 阅读 · 2 评论 -
多传感器融合定位 第一章 概述
多传感器融合定位 第一章 概述本记录深蓝学院多传感器定位融合第四期学习笔记,官方推荐使用docker进行开发,为了方便之后移植部署,故本次在次在本地环境进行开发。代码下载 : https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping环境安装1. Ubuntu 18.04包括VScode VIM cmake 等常用工具2. Ros Melodicrosdep init 及 rosdep update原创 2021-08-18 12:58:03 · 4252 阅读 · 11 评论