搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定
ROS上坐标系
参考博客:
ROS坐标系统,常见的坐标系和其含义
如图红色为x轴,绿色为y轴,蓝色为z轴
确定镭神32线激光雷达安装方向
确定车体的前进方向
雷达的安装方向与车体的前进方向有关,在本次实验中,我们的车体,在ROS坐标下,方向为
前(x)左(y)上(z);前进方向为 x 红色坐标轴
确定雷达的扫描方向
在镭神的客户使用手册中,bundle的方向为y轴的正方向,但是手册只是在windows上位机中的方向,一般雷达厂家的ROS驱动包都会再次修改方向,以适配ROS坐标系
roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch
打开雷达的ROS驱动后,rviz订阅Axes话题,通过一些参照物,去辨识rviz 的ROS坐标系(RGB三色坐标轴) ,判断雷达哪个方向为对应ROS上的哪个轴。
经过参照物的比对,得出镭神32线激光雷达的方向如下所示:
bundle 的方向为 ROS下的y轴负方向,安装时,雷达的ROS坐标系下,x轴与车体的前进方向一致即可。