Livox_Color_View-And-Mpping点云地图实时上色

Livox_Color_View-And-Mpping点云地图实时上色

实时校验lidar_camera 外参标定可视化 ；FASTLIO2 点云地图上色

代码链接：https://github.com/kahowang/Livox_Color_View_And_Mpping

相关工作

1.参考luckyluckydadada 的 LIVOX_COLOR 工作 ,Livox_Color_View&Mapping 是基于LIVOX_COLOR进行修改的 。

2.视频参考来源【自制】尝试Livox Mid40与D435i离线跑fastlio2彩色地图

设备平台

Lidar	Camera	Computer
Livox mid70	D435i	Intel NUC11

模块

Livox_Color_View：调用 camera lidar 的外参结果，进行实时单帧点云上色显示。

FastLio2_Color_Mapping：订阅FastLio2 输出的/Odometry信息,进行地图上色。

预备工作

外参标定：使用 livox_camera_calib工具进行 lidar to camera 外参标定

相机内参：有条件可使用棋盘格进行相机内参标定，本次实验使用的是D435i原厂的相机内参

SLAM里程计：里程计订阅FastLio2的里程计信息，进行点云实时渲染上色。

系统依赖

• Ubuntu 18.04 and ROS Melodic
• PCL >= 1.8 (default for Ubuntu 18.04)
• Eigen >= 3.3.4 (default for Ubuntu 18.04)
• OpenCV >= 3.3

编译

cd YOUR_WORKSPACE/src
catkin_make

快速测试

1.Livox_Color_View

读取标定后的结果，进行实时效果查看

#step0
cd /livox_color_ws
source devel/setup.bash

# step 1 启动livox雷达 注意使用livox数据类型为Pointcloud2
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch    

#step2 启动相机获取图像，运行 D435i节点  1280 x 720
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

#step3 启动
roslaunch livox_color livox_color_view.launch

2.FastLio2_Color_Mapping

#step0
cd /livox_color_ws
source devel/setup.bash

#step1 运行FASTLIO2 , 适配mid70 在FASTLIO2下建图的yaml文件已在本文件夹下
roslaunch fast_lio mapping_mid70_manual.launch

#step2 运行 livox_color_mapping 节点，订阅FASTLIO2里程计
roslaunch livox_color livox_color_mapping.launch

#step3 播放数据集
rosbag play *.bag

#step4 保存地图,地图文件会保存于对应的文件夹中
rosservice call /save_map destination: ''" 

3.some config

#FILE : livox_color_view.yaml && livox_color_mapping.yaml
common:
    lidar_topic:  "/cloud_registered"                  # 订阅FASTLIO2输出点云
    lidar_color_topic:  "/livox/color_lidar"      # 发布彩色点云话题
    odom_topic:  "/Odometry"                             # 订阅FASTLIO2输出里程计
    camera_topic:  "/camera/color/image_raw"   		# 订阅相机话题
    frame_id: "camera_init"                                   # FASTLIO2   Frame_ID

mapping:
    extrinsicT: [ 0.0144457,  -0.999828,  0.0116559,  -0.115962,
                            -0.0142691,  -0.0118621,  -0.999828, -0.0215207,
                            0.999794, 0.0142769,  -0.014438,  -0.0131816,
                            0.0,  0.0,  0.0,  1]        #  lidar2camera 外参  From livox_camera_calib

    intrisicT: [ 913.197692871094, 0, 648.626220703125,
                         913.52783203125, 0, 358.518096923828,
                         0, 0, 1]           # camera 内参

    ditortion: [0, 0, 0, 0, 0]      # camera 畸变系数

savepcd:
    savePCDDirectory: "/livox_color_ws/src/livox_color/PCD/"
    
#FILE:	livox_color_view.cpp && livox_color_mapping.cpp
define Hmax 720						#camera Height
define Wmax 1280				 #camera width