opencv 单目双目标定错误集锦

###一.对于物点像点不匹配的问题
OpenCV(4.2.0) Error: Unspecified error (> Number of object and image points must be equal (expected: ‘numberOfObjectPoints == numberOfImagePoints’)

解决方法:将物点读取与像点遍历的for循环分开写
//物点

for (int i = 0; i < numCornersHor; i++)
		for (int j = 0; j < numCornersVer; j++)
			obj.push_back(Point3f((float)j * numSquares, (float)i * num
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根据提供的引用内容,Opencv双目标定是通过拍摄棋盘图像来完成的,而不是使用Opencv自带的标定图。使用自带的标定图进行标定是没有意义的,因为摄像头的摆放位置和别人的不一样,无法反映实际情况。 以下是Opencv圆点双目标定的步骤: 1. 准备棋盘格图像:使用相机拍摄一系列棋盘格图像,确保棋盘格在不同位置和角度下都能被摄像头完整地拍摄到。 2. 提取角点:使用Opencv的`findChessboardCorners()`函数来检测每张图像中的棋盘格角点。该函数会返回每个角点的像素坐标。 3. 标定相机:使用`calibrateCamera()`函数来标定相机。该函数会根据提供的棋盘格角点坐标和实际世界坐标,计算出相机的内参矩阵、畸变系数等参数。 4. 计算双目标定参数:使用`stereoCalibrate()`函数来计算双目摄像头的外参矩阵、基线长度等参数。该函数会使用左右相机的内参矩阵、畸变系数以及对应的棋盘格角点坐标。 5. 评估标定结果:使用`stereoRectify()`函数来评估标定结果,并计算出双目摄像头的校正映射矩阵。 6. 双目视差计算:使用`stereoSGBM()`函数或其他双目视差计算算法,根据校正映射矩阵和双目图像,计算出视差图像。 7. 三维重建:根据视差图像和双目摄像头的参数,可以进行三维重建,得到场景中物体的深度信息。 请注意,以上步骤仅为Opencv圆点双目标定的一种常见方法,具体实现可能会有所不同。建议参考Opencv的官方文档和示例代码来进行更详细的了解和实践。

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