ROS 中的 launch 文件

launch 文件中的标签解析：

ROS 中，通常参数 param 是指存储在参数服务器中的参数，在编写 launch 文件中，参数往往是不可避免的并且通常使用 <param> 和 <rosparam> 等标签来定义参数，这里简单介绍这些标签的使用及区别：

<param> 标签可以从文件中读取参数，也可以直接定义参数

<rosparam> 标签用于从 yaml 文件中读取并设置参数

这两个标签定义参数后回存在参数服务器中，在 launch 文件被执行时会调用 rosparam 功能包设置参数

此外还有 <arg> 标签可以设置参数，不同的是，<arg> 标签设置的参数作用域仅限与 launch 文件内部使用

 

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<launch>
    <!-- 使用 param 直接定义参数 -->
    <param name="/use_sim_time" value="false" />

    <!-- arg 定义参数，仅在本文件中使用 -->
    <arg name="sim" default="true" />

    <!-- param 通过加载文件形式，定义参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find marm_description)/urdf/arm.xacro'" />

    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <!-- rosparam 加载 yaml 文件 定义参数 -->
        <rosparam file="$(find marm_description)/config/arm.yaml" command="load" />
        <!-- param 直接定义参数>
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

    <node name="gripper_controller" pkg="arbotix_controllers" type="gripper_controller">
        <rosparam>
            model: singlesided
            invert: false
            center: 0.0
            pad_width: 0.004
            finger_length: 0.08
            min_opening: 0.0
            max_opening: 0.06
            joint: finger_joint1
        </rosparam>
    </node>

    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="rob_st_pub" />

    <include file="$(find marm_moveit_config)/launch/move_group.launch" />

    <!-- 启动rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find marm_planning)/config/pick_and_place.rviz" required="true" />

</launch>

参数查询：

运行 launch 文件时遇到的问题及警告：

该警告是 ROS  功能包更新出现的，解决方法：

1、安装 joint_state_publisher_gui

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

2、修改 launch 文件，将 joint_state_publisher 换成 joint_state_pulisher_gui 即可