ROS机器人入门第三课：launch文件初体验

ROS机器人入门第三课：launch文件初体验

一、需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

二、实现

1. 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹

2. 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
   

3. 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="hello_vscode" type="hellovscode.py" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

注意： hello_vscode与自定义功能包相对应，hellovscode.py与自己写的python文件名相对应

这段代码是一个ROS（Robot Operating System）的启动（launch）文件，用来同时启动多个节点（node）。这是ROS中常用的一种方式，以协调不同功能的节点同时运行。具体到这段代码的功能描述：

• <node pkg="_vscode" type="hellovscode.py" name="hello" output="screen" />: 这一行表示启动一个名为 “hello” 的节点，这个节点来自 “hello_vscode” 这个包，执行的文件是 “hellovscode.py”（一个Python脚本），输出会显示在屏幕上。

• <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>: 这一行启动了 “turtlesim” 包中的 “turtlesim_node” 节点，该节点的名字被设置为 “t1”。Turtlesim是ROS的一个教学工具，用于模拟一个小乌龟在屏幕上移动，通常用于学习和测试基本的ROS概念和命令。

• <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1:一行启动了 “turtlesim” 包中的 “turtle_teleop_key” 节点，并将此节点命名为 “key1”。这个节点允许用户通过键盘控制Turtlesim中的乌龟移动。

总体而言，这段代码会启动三个节点：一个自定义的Python脚本节点、一个Turtlesim模拟器节点和一个用于键盘操作Turtlesim乌龟的控制节点。这些节点会共同工作，其中Turtlesim提供了一个可视化界面，让你龟的运动情况，而键盘控制节点则允许你通过按键来控制乌的移动。

• node —> 包含的某个节点

• pkg -----> 功能包

• type ----> 被运行的节点文件

• name --> 为节点命名

• output-> 设置日志的输出目标

4. 运行 launch 文件

• 先启动命令行source ./devel/setup.bash
• 再启动launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

5. 运行结果: 一次性启动了多个节点
   
   注意：控制小乌龟移动是在终端中使用小键盘的上下左右键