ROS机器人入门第三课:launch文件初体验

ROS机器人入门第三课:launch文件初体验

一、需求

一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件,可以一次性启动多个 ROS 节点。

二、实现

  1. 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹

  2. 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
    在这里插入图片描述

  3. 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="hello_vscode" type="hellovscode.py" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

注意: hello_vscode与自定义功能包相对应,hellovscode.py与自己写的python文件名相对应

这段代码是一个ROS(Robot Operating System)的启动(launch)文件,用来同时启动多个节点(node)。这是ROS中常用的一种方式,以协调不同功能的节点同时运行。具体到这段代码的功能描述:

  • <node pkg="_vscode" type="hellovscode.py" name="hello" output="screen" />: 这一行表示启动一个名为 “hello” 的节点,这个节点来自 “hello_vscode” 这个包,执行的文件是 “hellovscode.py”(一个Python脚本),输出会显示在屏幕上。

  • <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>: 这一行启动了 “turtlesim” 包中的 “turtlesim_node” 节点,该节点的名字被设置为 “t1”。Turtlesim是ROS的一个教学工具,用于模拟一个小乌龟在屏幕上移动,通常用于学习和测试基本的ROS概念和命令。

  • <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1:一行启动了 “turtlesim” 包中的 “turtle_teleop_key” 节点,并将此节点命名为 “key1”。这个节点允许用户通过键盘控制Turtlesim中的乌龟移动。

总体而言,这段代码会启动三个节点:一个自定义的Python脚本节点、一个Turtlesim模拟器节点和一个用于键盘操作Turtlesim乌龟的控制节点。这些节点会共同工作,其中Turtlesim提供了一个可视化界面,让你龟的运动情况,而键盘控制节点则允许你通过按键来控制乌的移动。

  • node —> 包含的某个节点

  • pkg -----> 功能包

  • type ----> 被运行的节点文件

  • name --> 为节点命名

  • output-> 设置日志的输出目标

  1. 运行 launch 文件
  • 先启动命令行source ./devel/setup.bash
  • 再启动launch文件
roslaunch 包名 launch文件名

在这里插入图片描述

  1. 运行结果: 一次性启动了多个节点
    在这里插入图片描述
    注意:控制小乌龟移动是在终端中使用小键盘的上下左右键
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