学习笔记
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这个作者很懒,什么都没留下…
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伺服三环设计---三环参数整定篇
最早接触电机控制时对参数整定没有太多概念,FOC(速度控制)相关的速度PI和电流PI调节器参数都是根据实际波形效果试出一组相对稳定的参数,后面接触了一些优秀的人做的仿真的代码后,才逐渐对参数整定有些了解,于是记录一下,方便温故知新。本笔记主要来源两本书《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》和《电机传动系统控制》。《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》最早做项目是参考里面的4.3章节“转速、电流双闭环系统控制调节器设计”,里面提到了“调节器的工程设计方法”,是吸取了“震荡指标法”和“模原创 2021-07-15 10:39:09 · 2475 阅读 · 4 评论 -
电流采样对电机传动系统的影响
首先,我们知道电流测量系统如下:电机线电流---电流传感器---滤波器---A/D转换器---电流控制器电流测量系统受噪声、工作温度和使用时间的影响,导致每一相偏置和增益都不尽相同。而偏置、增益误差和采样延迟会给传动系统带来电流和转矩的波动。影响 偏置 增益误差 采样延迟 SPMSM 转矩中存在1倍同步角频率的交流分量 1、转矩误差包含直流分量和2倍角频率交流分量 2、如果U\V两相定标相同,转矩误差中就不会存在交流分量,而转矩误差直流分.原创 2021-03-18 20:54:03 · 1156 阅读 · 0 评论 -
DSP如何把数据或程序分配至RAM中运行?(DATA_SECTION和CODE_SECTION)
以28335为例,主频150Mhz,在RAM中运行时频率还是150MHz,而放在flash中,频率会降到90-95MHz。所以对实时性要求高的函数一般放在RAM中运行。(一)#pragma DATA_SECTION,只需要两步:1,#pragma CODE_SECTION(函数名或全局变量名,"用户自定义在程序空间的段名"); //#pragma是为了防止被编译器优化举例:#...原创 2020-04-16 22:10:39 · 3893 阅读 · 0 评论 -
指针学习笔记
1、指针是什么?谨记:指针=地址举例:程序执行k=i+j时,分三步:1,找到i的地址并取值。2,找到j的地址并取值。3,把两个取值相加,放进k的地址。(直接访问)还有一种办法执行加法,*pointer_k= *pointer_i+*pointer_j,这里面的pointer_i,pointer_j,pointer_k代表指针变量(没错就是地址),pointer_i = &i...原创 2020-03-01 17:35:08 · 105 阅读 · 0 评论 -
CANopen 伺服 学习笔记1---CANopen协议入门
(本文参考文献如下:《基于 CANopen 协议的交流伺服驱动器的研究---黄剑》《基于CANopen协议的主从站伺服控制研究---陈海燕》)CANopen的层模型如下图,包括物理层,数据链路层,和应用层。物理层:波特率等电气特性。数据链路层:判断总线数据优先级,监控出错点等。应用层:使用通讯对象(COB)完成设备间的数据交换。CANopen典型结构由通讯接口...原创 2020-01-17 21:17:07 · 2389 阅读 · 0 评论 -
PID
比例控制(K)(对偏差快速响应)比例控制是最简单的控制方式。控制器的输出与输入误差信号成比例关系。仅有比例控制时,系统存在稳态误差。比例环节的作用是对偏差做出快速响应,KP越大,控制能力越强,但过大KP会增大超调。积分控制(I)(减小稳态误差)积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对于一个自动控制系统,如果进入稳态后存在稳态误差,称控制系统是有差系统,为消...翻译 2018-08-18 15:33:33 · 1641 阅读 · 0 评论 -
不同系统的稳态误差
单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 1型系统 0 1/K 无穷大 2型系统 0 0 1/K转载 2018-09-08 19:39:46 · 2090 阅读 · 0 评论 -
电流环、速度环、位置环的优化
摘自《伺服与运动控制系统设计》“优化过程按照从外到内顺序。在伺服驱动中,电流环控制器的参数根据电机参数确定,包括电机额定电流、转矩常数等。而在电流环反馈通道中,用到电机模型里面涉及电机感抗和阻抗等参数。因此电机参数准确与否对电流环起着重要作用。(需要注意的是,电流环的特性不是越硬越好,因为电流环的外层还有速度环和位置环,在速度控制器输出急剧调整状况下,过硬的电流特性导致系统不稳定。)使...翻译 2018-09-25 19:37:13 · 22419 阅读 · 3 评论 -
关于力矩单位的理解
电机转矩,简单的说,就是指转动的力量的大小。但电动机的转矩与旋转磁场的强弱和转子笼条中的电流成正比,和电源电压的平方成正比所以转矩是由电流和电压的因素所决定的。转矩是一种力矩,力矩在物理中的定义是:力矩= 力 ×力臂电机的“扭矩”,单位是 N·m(牛米)。电磁转矩的计算公式没有涉及力臂的概念,单位为什么也是N.m?电磁转矩是机电能量转换的桥梁。从电角度看T=CT*Φ*Ia;从机翻译 2018-01-08 11:32:49 · 6520 阅读 · 0 评论