PID

比例控制（K）（对偏差快速响应）

比例控制是最简单的控制方式。控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

仅有比例控制时，系统存在稳态误差。

比例环节的作用是对偏差做出快速响应，KP越大，控制能力越强，但过大KP会增大超调。

积分控制（I）（减小稳态误差）

积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对于一个自动控制系统，如果进入稳态后存在稳态误差，称控制系统是有差系统，为消除稳态误差（不能完全消除），引入积分项。

积分对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。及时误差很小，积分项也会随着时间而增大，他推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于0。PI控制器可以使系统进入稳态后无稳态误差。

但积分环节会降低响应速度，增加超调量。

总结：比例调节器靠误差调节，必有误差。积分调节器靠误差积分调节，可实现无静差。

微分系统（D）（压制超调）

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡或者失稳。原因是存在有较大的惯性组件或者滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用应该为零。

微分项，可以预测误差变化的趋势，能够提前抑制误差，可以避免被控量的严重超调。所以对于较大惯性或滞后的被控对象，PD控制器能够改善系统在调节过程中的动态特性。

PID劣势

PID虽然应用广泛，但有明显的不足。PID反应慢，它是要等到误差发生后，才去补偿控制，如果控制力太大（比例系数KP），就有超调，如果过小，就反应慢。PID对环境变化敏感，例如无人机的螺旋桨在高速旋转时，受到很强的压缩空气阻力，PID的作用力要很大才能维持稳定的速度，但是当低速时，空气阻力非常小，在强大的PID作用力下，螺旋桨会震动、不稳定，所以这时需要另外一套较弱的PID。

ADRC诞生

干扰分外部扰动和内部扰动

无人机螺旋桨为例，外部扰动是空气阻力，内部扰动是电机内部电阻、电感等参数。

自抗扰控制（ADRC）技术是已故韩京清研究员借鉴经典PID控制理论，在1999年正式系统地提出来的。

ADRC特点：

1，几乎和模型无关

ADRC适用于从对对象模型一无所知到完全掌握对象模型的任何情况

2，反应敏捷

传统PID控制都要等到误差发生后，才能去补偿控制，而ADRC将观察到的扰动第一时间补偿到输出端。

参考：http://m.elecfans.com/article/674325.html

http://muchong.com/html/201205/4484036_2.html