伺服三环设计---三环参数整定篇

目录

《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》

电流环参数整定

速度环参数整定

《电机传动系统控制》

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最早接触电机控制时对参数整定没有太多概念，FOC（速度控制）相关的速度PI和电流PI调节器参数都是根据实际波形效果试出一组相对稳定的参数，后面接触了别人做的仿真和代码后，才逐渐对参数整定有些了解，于是记录一下，方便温故知新。

本笔记主要来源两本书《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》和《电机传动系统控制》，两本书讲的方法是一样，都是分三步：

1，模型简化

2，零极点对消（电流环）

3，根据期望的闭环系统特性，计算出调节器Kp和Ki的理论值。

就目前实验来看，整定出的参数和实际效果还是有出入，例如你期望的电流环带宽是800Hz，当你把电流环的KpKi理论值应用到实验当中是，电机有电流啸叫声，把设计带宽降低后，啸叫声消失。原因就是整个硬件电路和开关频率已经决定了系统带宽很难达到800Hz，参数的不匹配，最终导致系统处于临界阻尼状态，于是发生震荡。但参数整定方法是没有问题，在

实验中可以作为重要参考。

《电力拖动自动控制系统---运动控制系统》

最早做项目是参考里面的4.3章节“转速、电流双闭环系统控制调节器设计”，里面提到了“调节器的工程设计方法”，是吸取了“震荡指标法”和“模型系统法”的长处后归纳出的一套方法。精髓就是：将控制系统简化或近似为几种（两种）经典的低阶系统，就可以得到参数（调节器参数）和系统性能指标（震荡、超调等）的关系。

电流环参数整定

典型1型系统的开环传递函数如下：

 T----系统惯性时间常数

K----系统的开环增益

表1 典型1型系统参数与性能指标关系

KT	0.25	0.5	1.0
超调	0%	4.3%	16.3%
稳定裕度 (该值越大，说明截止频率处的相位偏移越小，系统越稳定)	76	65	51
截止频率  （该值与系统带宽成正比）	0.243/T	0.455/T	0.786/T

下面开始把电流环的开环传递函数写一下：

从左到右依次是：PI调节器传函、简化的逆变器模型（Tinv为逆变器时间常数，一般取1~2逆变器开关周期，Kinv为逆变器的放大系数）和电机模型。这确实不是1型系统，此处还有一个工作就是“零极点对消”，我们可以设计合适的参数来把电机模型的极点消除掉，另外根据系统的需要的性能指标把kp参数确定下来，书里面推荐折中值KT=0.5，当然如果你觉得系统本身的带宽不够，可以把KT设计的再小一点，来追求系统的稳定性，根据下面3个公式，既可以设计出调节器参数。

    

速度环参数整定

典型2型系统的开环传递函数如下：

为简化设计，引入新变量“中频宽”h，即斜率为-20dB/dec的宽度，一般情况下，系统的T是固定的，即改变既可以改变系统的“中频宽”。

另外改变K的话，会影响系统截止频率，一般取：

表2 不同h值的闭环特性峰值

h	3	5	10
Mr （该值越小，超调量越小，经验值一般取1.2~1.5之间，系统动态性能较好）	2	1.5	1.22

另外根据“震荡指标法”，可以得到：

下面把速度环开环传递函数写一下：

 从左至右依次是：速度调节器、简化电流环闭环传递函数（Tcur为固定值，可根据上面电流环设计的带宽进行简化处理）、转矩系数、转动惯量积分。

简化后：

即典型2型系统，当选择合适的中频宽h后，根据下面三个公式：

 可以得到速度调节器的Kp和，至此工程设计方法设计完成。

《电机传动系统控制》

这本书我主要参考“第四章-电机功率变换器的调节器设计”。

电流环的参数同样采用，先模型简化，再零极点对消，根据期望带宽设置电流调节器的Kp和Ki。

速度环的参数相同，先把电流环闭环传函简化（正常速度环的调节频率频率范围在电流环带宽内，所以电流闭环可直接简化为1），推出速度环的闭环传递函数（是一个典型二阶系统，如下式），根据二阶系统的一些特性去设计速度环的Kp和Ki。