电流环、速度环、位置环的优化

摘自《伺服与运动控制系统设计》

“优化过程按照从外到内顺序。

在伺服驱动中，电流环控制器的参数根据电机参数确定，包括电机额定电流、转矩常数等。而在电流环反馈通道中，用到电机模型里面涉及电机感抗和阻抗等参数。因此电机参数准确与否对电流环起着重要作用。（需要注意的是，电流环的特性不是越硬越好，因为电流环的外层还有速度环和位置环，在速度控制器输出急剧调整状况下，过硬的电流特性导致系统不稳定。）

使用中需要大力调整的控制器是速度控制器。整定的原则是在保证系统稳定性的基础上，将动态性能调整到最好。一般速度环带宽在100-200Hz.

对电流环和速度环优化后，需要整定位置环。多数场合系统默认都是比例控制。推荐方法是从小逐渐向大调整，直到满足定位精度要求。”

转速调节器作用：

1，转速跟踪转速指令。

2，对负载变化起抗扰动作用。

3，输出限幅决定电动机允许的最大电流。

电流调节器作用：

1，电流跟踪ASR输出指令。

2，对电网电压波动起抗扰作用。

3，保证获得电机允许的最大电流，加快动态过程。

4，电机过载或堵转时，起快速自我保护功能。保障系统的可靠运行。