机器人（机械臂）的相机选型与安装——机器人抓取系统基础系列（三）

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前言

本文是围绕机械臂的相机如何选型以及安装展开的。从相机的类型引入到用于抓取和操作的相机类型和特点，然后介绍如何根据相机参数选型，最后介绍其机械安装方式。

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一、相机的分类与特点

根据原理分类，机器人用相机的技术各有优势与适用场景。光学成像相机适合高分辨率的二维图像任务，而深度感知相机则适用于复杂的三维环境感知任务。红外与热成像相机能够在低光或完全黑暗环境中工作，具有独特的应用场景。

机械臂用的相机主要用来处理工业或者服务业场景抓取与操作任务，其中会涉及到三维环境的感知，所以通常情况下使用深度感知相机。深度感知相机按照原理又分为立体视觉、结构光、飞行时间（ToF） 和 激光雷达（LiDAR）。每种类型的深度感知相机都有其特定的工作原理和应用场景如下表1所示。

表1 深度感知相机的工作原理和特点

在机械臂抓取任务中，结构光相机和立体视觉相机是较为常用的深度感知相机类型，具体选择取决于任务的需求。飞行时间相机和激光雷达则在某些特定场景下有优势，选择时还要考虑其精度、成本、体积等方面的因素。

结构光相机（如 Intel RealSense D415、Microsoft Azure Kinect）：适用于精细、近距离的物体抓取，特别是在室内环境中，能够提供高精度的深度数据。
立体视觉相机（如 ZED Stereo Camera、Intel RealSense D435）：适用于大范围的物体识别和抓取任务，尤其在动态场景中表现良好，成本较低，适合广泛的应用场景。

二、相机选型的关键参数

不同的任务对相机参数要求不同，因此在选型时需要根据具体应用的需求进行权衡。以下是几个主要的参数及其对抓取与操作任务的影响：

表2 相机主要工作参数及其对任务的影响

除了以上重要参数之外，有时还需要考虑相机的环境适应性以及尺寸、重量等。

表3 Realsense官网提供的D415和D435相机重要参数
数据来源于官网：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/compare-depth-cameras/